Xintao Chao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CheckVLA: アクション条件付きワールドモデルによる実行時検証で長期的モバイル操作を実現
  モバイル操作/VLA/実行時検証2026/7/1

  長期的なモバイル操作において、VLAポリシーが開ループで行動チャンクを実行する際の誤差蓄積問題に対し、別途訓練したアクション条件付きワールドモデルで実行を検証し、逸脱時に介入する手法を提案した。シミュレーションで成功率と再現率が向上した。

• OA-WAM: 物体アドレス可能な世界行動モデルによるロバストなロボット操作
  マニピュレーション2026/5/1

  物体ごとのスロット表現とアドレス機構を導入した世界行動モデルを提案し、物体の同一性と文脈を分離することで、シーン変化に対して頑健な操作を実現した。

• AVR: 視点と焦点距離の最適化による能動視覚駆動型精密ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/3/1

  頭部追跡による視点制御と電動ズームを組み合わせた両腕遠隔操作・学習フレームワークAVRを提案し、シミュレーションと実機で成功率を大幅に向上させた。

• Exo-ViHa: 視覚・触覚フィードバックを備えたクロスプラットフォーム外骨格システムによる効率的な巧みなスキル学習
  マニピュレーション2025/3/1

  3Dプリント製の外骨格とモーションキャプチャグローブ、カメラを組み合わせ、一人称視点とリアルタイム触覚フィードバックで巧みな操作のデモデータを効率的に収集するシステムを提案。