Yunyue Wei

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全身ヒト筋骨格行動エミュレーションのスケーリング：特異性と多様性の実現
  筋骨格制御2026/3/1

  約700の筋肉で駆動される全身筋骨格モデルにおいて、大規模並列GPUシミュレーションと敵対的報酬集約、価値誘導フロー探索を統合したフレームワークを提案し、ダンスやバックフリップなどの高度に動的な動作を高精度で再現した。

• 価値誘導フローによる高次元連続制御のスケーラブルな探索
  強化学習/探索2026/1/1

  価値関数が誘導する確率フローに沿ってネイティブな高次元行動空間で探索を行う強化学習手法Qflexを提案し、高次元連続制御ベンチマークや全身筋骨格モデルの俊敏な運動制御で優れた性能を示した。

• 視覚言語モデルによる筋骨格制御のための報酬の身体性学習
  筋骨格制御2025/12/1

  視覚言語モデル（VLM）を活用し、自然言語や視覚的評価から高次元筋骨格系の運動制御における報酬関数を反復的に探索・洗練させるフレームワークMoVLRを提案。

• 全身筋骨格シミュレーションによる二足歩行のバランス制御と転倒
  筋骨格シミュレーション2025/6/1

  全身筋骨格モデルと階層的制御を用いて、立位バランスの時空間ダイナミクスや筋損傷の影響、転倒時の接触パターンを明らかにし、股関節外骨格支援の効果も示した。

• 階層的モデルベース計画による高次元筋骨格系の運動制御
  筋骨格制御2025/5/1

  形態を考慮した比例制御を組み込んだ階層的モデル予測制御(MPC^2)を提案し、高次元の人間筋骨格モデルで立位・歩行・スポーツ動作の制御を実現した。

• 高次元身体性システム制御のための安全なベイズ最適化
  安全ベイズ最適化2024/12/1

  高次元の筋骨格系やヒト運動制御において、確率的な安全制約を守りながら効率的に最適化するHdSafeBOを提案し、神経刺激による人間の運動制御のオンライン最適化に応用した。

• An Invariant Information Geometric Method for High-Dimensional Online Optimization
  2024/1/3
• Safe Policy Optimization with Local Generalized Linear Function Approximations
  2021/11/1