Chen Zhang
Karlsruhe Institute of Technology
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 局所的な動画理解は遭遇をまたいで転移するか？EgoGearsベンチマーク一人称視点/動画理解/ベンチマーク2026/9/29
一人称視点の動画を単一・複数本で比較するベンチマークEgoGearsを提案し、複数動画間での対応付けや証拠統合が必要になるとMLLMの性能が平均22.5ポイント低下することを示した。
- ScaleMPA: グリッドネイティブ表現によるスケーラブルなRRT*加速の再考モーションプランニング2026/9/21
RRT*をグリッドベース表現に置き換え、マルチ解像度グリッド探索とハッシュグリッドメモリを組み合わせたハードウェアアクセラレータを提案し、ミリ秒レベルの計画を実現した。
- MemForest: EventTree分割と段階的マージによる効率的なエージェントメモリ管理エージェントメモリ管理2026/9/8
エージェントの履歴メモリをイベント単位に分割し、最大全域木と冗長ノードの段階的マージで圧縮するフレームワークを提案。メモリ圧縮率50%で性能をほぼ維持しつつ、検索を高速化した。
- SpatialCLI: 空間ツールで推論し、その後ツールなしで推論する学習VLA2026/7/30
視覚言語モデルに空間ツールを使った推論を教え、徐々にその能力を内部化させる3段階フレームワークを提案。ベンチマークで大幅な性能向上を実証した。
- RhinoVLA技術報告：エッジSoC向け展開最適化VLAモデルVLA/エッジ展開2026/6/1
エッジSoC上でのリアルタイム展開を目指し、トークン効率的なVLAモデルと専用SoCを共同設計し、10Hzの実時間制御を達成した。
- IMPACT-Scribe: 境界スケッチとクエリ計画による対話型時間行動セグメンテーション行動セグメンテーション2026/5/3
手動修正を活用して将来の協調を改善する、手続き動画の高密度ラベリングのための対話型フレームワークを提案。
- ショウジョウバエ全脳コネクトームグラフモデルによる全身運動制御神経模倣制御2026/2/1
ショウジョウバエの全脳コネクトームをグラフ構造の神経コントローラとして深層強化学習に組み込み、シミュレーション上のハエの多様な運動課題を安定して制御できることを示した研究。
- 自動運転における統計拡張・分離型MoEルーティングと集約自動運転2025/12/1
自動運転向けに、統計的検索で専門家を選び統計的距離で出力を再重み付けする、LM駆動のMoEルーティング・集約手法を提案し、意味セグメンテーションで評価した。
- FedDSR: 自律運転に向けた連合深層監督と正則化連合学習2025/12/1
連合学習における非IIDデータ問題に対処するため、中間層への監督と正則化を導入し、自律運転モデルの汎化性能と収束速度を改善する手法を提案。
- 視覚言語モデルによる筋骨格制御のための報酬の身体性学習筋骨格制御2025/12/1
視覚言語モデル（VLM）を活用し、自然言語や視覚的評価から高次元筋骨格系の運動制御における報酬関数を反復的に探索・洗練させるフレームワークMoVLRを提案。
- 筋骨格系の歩行制御のための接触リッチで変形可能な足部モデル筋骨格モデル/歩行2025/8/1
人間の足の接触と変形を詳細にモデル化し、二段階の強化学習で自然な歩行を実現。従来の剛体モデルより精度が向上し、人型ロボットへの応用も期待される。
- 人間の感覚・筋骨格モデリングと全身運動制御筋骨格モデリング2025/6/1
視覚・前庭・固有受容・触覚を統合した筋骨格モデルSMS-Humanを構築し、階層型深層強化学習で二足歩行や物体操作、自転車運転などの全身運動を再現した研究。
- 全身筋骨格シミュレーションによる二足歩行のバランス制御と転倒筋骨格シミュレーション2025/6/1
全身筋骨格モデルと階層的制御を用いて、立位バランスの時空間ダイナミクスや筋損傷の影響、転倒時の接触パターンを明らかにし、股関節外骨格支援の効果も示した。
- Underwater and Surface Aquatic Locomotion of Soft Biomimetic Robot Based on Bending Rolled Dielectric Elastomer Actuators2023/10/1
- BANet: Motion Forecasting with Boundary Aware Network2022/6/1
- Improving Object Permanence using Agent Actions and Reasoning2021/10/1