Yanan Sui
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MSK-Bench：全身筋骨格運動制御のタスク・制御パラダイム・生理指標を横断するベンチマーク筋骨格制御2026/9/22
筋骨格ヒューマノイドの全身運動制御を22タスクで評価するベンチマークを提案し、5つの制御手法を統一プロトコルで比較した。
- MyoChallenge 2025: 人間の運動知能のための新しいベンチマーク運動制御2026/5/1
NeurIPS 2025で開催されたMyoChallengeは、高忠実度の筋骨格モデルと物理シミュレーションを用いて、卓球ラリーとサッカーペナルティキックの2つのタスクで運動制御の知能を競うベンチマークを確立した。
- 身体化された人間シミュレーションによるインタラクティブロボティクスの定量的設計・解析シミュレーション/設計最適化2026/3/1
筋骨格モデルと強化学習制御を組み合わせた人間-ロボット相互作用のシミュレーションフレームワークを開発し、外骨格の設計と制御を同時最適化した。
- 全身ヒト筋骨格行動エミュレーションのスケーリング：特異性と多様性の実現筋骨格制御2026/3/1
約700の筋肉で駆動される全身筋骨格モデルにおいて、大規模並列GPUシミュレーションと敵対的報酬集約、価値誘導フロー探索を統合したフレームワークを提案し、ダンスやバックフリップなどの高度に動的な動作を高精度で再現した。
- ショウジョウバエ全脳コネクトームグラフモデルによる全身運動制御神経模倣制御2026/2/1
ショウジョウバエの全脳コネクトームをグラフ構造の神経コントローラとして深層強化学習に組み込み、シミュレーション上のハエの多様な運動課題を安定して制御できることを示した研究。
- 価値誘導フローによる高次元連続制御のスケーラブルな探索強化学習/探索2026/1/1
価値関数が誘導する確率フローに沿ってネイティブな高次元行動空間で探索を行う強化学習手法Qflexを提案し、高次元連続制御ベンチマークや全身筋骨格モデルの俊敏な運動制御で優れた性能を示した。
- 予測的エネルギー認識に基づく公称歩容選択による車輪付き四脚ロボットの省エネ全方向移動歩行2026/1/1
車輪付き四脚ロボットの消費電力を1秒先まで予測するネットワークを構築し、最も省エネな歩容を選んで強化学習で微調整することで、速度追従性能を保ちつつ最大35%の省エネを実現した。
- 視覚言語モデルによる筋骨格制御のための報酬の身体性学習筋骨格制御2025/12/1
視覚言語モデル（VLM）を活用し、自然言語や視覚的評価から高次元筋骨格系の運動制御における報酬関数を反復的に探索・洗練させるフレームワークMoVLRを提案。
- 筋骨格系の歩行制御のための接触リッチで変形可能な足部モデル筋骨格モデル/歩行2025/8/1
人間の足の接触と変形を詳細にモデル化し、二段階の強化学習で自然な歩行を実現。従来の剛体モデルより精度が向上し、人型ロボットへの応用も期待される。
- 全身筋骨格シミュレーションによる二足歩行のバランス制御と転倒筋骨格シミュレーション2025/6/1
全身筋骨格モデルと階層的制御を用いて、立位バランスの時空間ダイナミクスや筋損傷の影響、転倒時の接触パターンを明らかにし、股関節外骨格支援の効果も示した。
- 人間の感覚・筋骨格モデリングと全身運動制御筋骨格モデリング2025/6/1
視覚・前庭・固有受容・触覚を統合した筋骨格モデルSMS-Humanを構築し、階層型深層強化学習で二足歩行や物体操作、自転車運転などの全身運動を再現した研究。
- 階層的モデルベース計画による高次元筋骨格系の運動制御筋骨格制御2025/5/1
形態を考慮した比例制御を組み込んだ階層的モデル予測制御(MPC^2)を提案し、高次元の人間筋骨格モデルで立位・歩行・スポーツ動作の制御を実現した。
- 高次元身体性システム制御のための安全なベイズ最適化安全ベイズ最適化2024/12/1
高次元の筋骨格系やヒト運動制御において、確率的な安全制約を守りながら効率的に最適化するHdSafeBOを提案し、神経刺激による人間の運動制御のオンライン最適化に応用した。
- DynSyn: 過剰駆動身体システムにおける効率的学習と制御のための動的シナジー表現強化学習/筋骨格制御2024/7/1
筋骨格系のような過剰駆動系を効率的に制御するため、系の動的構造からシナジー表現を生成し、状態依存で適応させる強化学習アルゴリズムDynSynを提案した。
- An Invariant Information Geometric Method for High-Dimensional Online Optimization2024/1/3
- Safe Policy Optimization with Local Generalized Linear Function Approximations2021/11/1
- Confidence-Aware Imitation Learning from Demonstrations with Varying Optimality2021/10/1
- ROIAL: Region of Interest Active Learning for Characterizing Exoskeleton Gait Preference Landscapes2020/11/1
- Safe Reinforcement Learning in Constrained Markov Decision Processes2020/8/1
- Preference-Based Learning for Exoskeleton Gait Optimization2019/9/1
- Bellman Gradient Iteration for Inverse Reinforcement Learning2017/7/1