Chenhui Zuo

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MyoChallenge 2025: 人間の運動知能のための新しいベンチマーク
  運動制御2026/5/1

  NeurIPS 2025で開催されたMyoChallengeは、高忠実度の筋骨格モデルと物理シミュレーションを用いて、卓球ラリーとサッカーペナルティキックの2つのタスクで運動制御の知能を競うベンチマークを確立した。

• 全身ヒト筋骨格行動エミュレーションのスケーリング：特異性と多様性の実現
  筋骨格制御2026/3/1

  約700の筋肉で駆動される全身筋骨格モデルにおいて、大規模並列GPUシミュレーションと敵対的報酬集約、価値誘導フロー探索を統合したフレームワークを提案し、ダンスやバックフリップなどの高度に動的な動作を高精度で再現した。

• 身体化された人間シミュレーションによるインタラクティブロボティクスの定量的設計・解析
  シミュレーション/設計最適化2026/3/1

  筋骨格モデルと強化学習制御を組み合わせた人間-ロボット相互作用のシミュレーションフレームワークを開発し、外骨格の設計と制御を同時最適化した。

• 価値誘導フローによる高次元連続制御のスケーラブルな探索
  強化学習/探索2026/1/1

  価値関数が誘導する確率フローに沿ってネイティブな高次元行動空間で探索を行う強化学習手法Qflexを提案し、高次元連続制御ベンチマークや全身筋骨格モデルの俊敏な運動制御で優れた性能を示した。

• 全身筋骨格シミュレーションによる二足歩行のバランス制御と転倒
  筋骨格シミュレーション2025/6/1

  全身筋骨格モデルと階層的制御を用いて、立位バランスの時空間ダイナミクスや筋損傷の影響、転倒時の接触パターンを明らかにし、股関節外骨格支援の効果も示した。

• 人間の感覚・筋骨格モデリングと全身運動制御
  筋骨格モデリング2025/6/1

  視覚・前庭・固有受容・触覚を統合した筋骨格モデルSMS-Humanを構築し、階層型深層強化学習で二足歩行や物体操作、自転車運転などの全身運動を再現した研究。

• DynSyn: 過剰駆動身体システムにおける効率的学習と制御のための動的シナジー表現
  強化学習/筋骨格制御2024/7/1

  筋骨格系のような過剰駆動系を効率的に制御するため、系の動的構造からシナジー表現を生成し、状態依存で適応させる強化学習アルゴリズムDynSynを提案した。