Chengtian Ma

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全身筋骨格シミュレーションによる二足歩行のバランス制御と転倒
  筋骨格シミュレーション2025/6/1

  全身筋骨格モデルと階層的制御を用いて、立位バランスの時空間ダイナミクスや筋損傷の影響、転倒時の接触パターンを明らかにし、股関節外骨格支援の効果も示した。

• RoboMoRe: LLMによる形態と報酬の同時最適化でロボットを共設計
  ロボット共設計2025/6/1

  大規模言語モデルを活用し、ロボットの形態と報酬関数を同時に最適化する枠組みを提案。8つのタスクで人間設計や既存手法を上回る性能を実現した。

• DynSyn: 過剰駆動身体システムにおける効率的学習と制御のための動的シナジー表現
  強化学習/筋骨格制御2024/7/1

  筋骨格系のような過剰駆動系を効率的に制御するため、系の動的構造からシナジー表現を生成し、状態依存で適応させる強化学習アルゴリズムDynSynを提案した。