Shanning Zhuang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全身ヒト筋骨格行動エミュレーションのスケーリング：特異性と多様性の実現
  筋骨格制御2026/3/1

  約700の筋肉で駆動される全身筋骨格モデルにおいて、大規模並列GPUシミュレーションと敵対的報酬集約、価値誘導フロー探索を統合したフレームワークを提案し、ダンスやバックフリップなどの高度に動的な動作を高精度で再現した。

• 人間の感覚・筋骨格モデリングと全身運動制御
  筋骨格モデリング2025/6/1

  視覚・前庭・固有受容・触覚を統合した筋骨格モデルSMS-Humanを構築し、階層型深層強化学習で二足歩行や物体操作、自転車運転などの全身運動を再現した研究。

• 階層的モデルベース計画による高次元筋骨格系の運動制御
  筋骨格制御2025/5/1

  形態を考慮した比例制御を組み込んだ階層的モデル予測制御(MPC^2)を提案し、高次元の人間筋骨格モデルで立位・歩行・スポーツ動作の制御を実現した。