Yunxi Tang

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• プロペラ支援による階層的力配分を用いた堅牢な3Dホッピングロボット
  ホッピングロボット/姿勢制御2026/6/1

  脚とプロペラの推力を階層的に配分する枠組みを提案し、3Dホッピングロボットの飛行中の姿勢制御を強化して、屋内外での持続的なホッピングと外乱回復を実証した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• 制約環境下における変形可能線状物体の階層的変形計画とニューラル追従制御
  マニピュレーション2025/12/1

  障害物のある環境でケーブルなどの変形可能線状物体を操作するため、階層的な変形計画とデータ駆動型モデル予測制御を組み合わせた枠組みを提案し、その有効性を検証した。

• 3D占有表現と学習ベース予測制御による弾塑性物体の操作
  マニピュレーション2025/5/1

  3D占有表現と学習したダイナミクスモデル、予測制御を組み合わせ、弾塑性物体を目標形状に成形するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 並列機構を持つ単脚ロボットの跳躍学習
  跳躍/強化学習/sim2real2025/1/1

  並列機構の単脚ロボットの跳躍を強化学習で制御するため、長履歴フィードバックと直列近似・トルク変換でsim-to-realを実現した。

• DOFS: 全空間情報を備えた実世界3D変形物体データセットと動力学モデル学習
  変形物体操作2024/10/1

  透明な操作面を用いた低コストなデータ収集システムで、弾塑性物体の上面・側面・底面を含む全空間情報を備えた3D変形物体データセットを構築し、動力学モデル学習を実証した。

• ホモトピック経路集合計画：ロボットマニピュレーションとナビゲーションへの応用
  経路計画2024/6/1

  複数のエージェントやキーポイントの経路集合を、空間的・位相的制約を満たすように同時計画する手法を提案し、可視性チェックと変形可能な経路転送に基づく効率的な計画パイプラインを構築した。

• Bootstrapping Robotic Skill Learning With Intuitive Teleoperation: Initial Feasibility Study
  2023/11/1
• Towards Safe Landing of Falling Quadruped Robots Using a 3-DoF Morphable Inertial Tail
  2022/9/1
• Inequality Constrained Trajectory Optimization with A Hybrid Multiple-shooting iLQR
  2021/9/1