Kwok Wai Samuel Au
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション経路計画跳躍/強化学習/sim2real医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 制約環境下における変形可能線状物体の階層的変形計画とニューラル追従制御マニピュレーション2025/12/1
障害物のある環境でケーブルなどの変形可能線状物体を操作するため、階層的な変形計画とデータ駆動型モデル予測制御を組み合わせた枠組みを提案し、その有効性を検証した。
- ロボットマニピュレーションの強化学習におけるマルチグループ同変拡張マニピュレーション2025/8/1
非等長対称性を活用したデータ拡張手法を提案し、オフライン強化学習と組み合わせてロボット操作のサンプル効率を向上させた。
- 手術ロボットのための世界モデルを用いた視覚運動把持マニピュレーション2025/8/1
手術ロボットにおける把持を自動化するため、世界モデルベースの視覚運動学習フレームワークGASv2を提案し、単一ステレオカメラのみで多様な未見物体への把持を実現した。
- 通路通過を考慮した最適経路計画：サンプリングベースアルゴリズムによるアプローチ経路計画2025/6/1
経路が通過する通路を最適化する新たな枠組みPTOPPを提案し、近接グラフによる通路検出と自由空間分解を用いて、サンプリングベースの最適経路計画アルゴリズムを開発した。
- 並列機構を持つ単脚ロボットの跳躍学習跳躍/強化学習/sim2real2025/1/1
並列機構の単脚ロボットの跳躍を強化学習で制御するため、長履歴フィードバックと直列近似・トルク変換でsim-to-realを実現した。
- 上顎洞炎診断のためのCTガイド制御フレームワークによるロボット柔軟内視鏡医療ロボティクス2024/10/1
CT画像から上顎洞内の到達経路を設計し、ロボット柔軟内視鏡を自律制御で経路追従させることで、医師の負担を減らしつつ正確に目標位置へ到達できることをファントム実験で示した。
- ホモトピック経路集合計画：ロボットマニピュレーションとナビゲーションへの応用経路計画2024/6/1
複数のエージェントやキーポイントの経路集合を、空間的・位相的制約を満たすように同時計画する手法を提案し、可視性チェックと変形可能な経路転送に基づく効率的な計画パイプラインを構築した。
- 汎用手術把持のためのワールドモデルマニピュレーション2024/5/1
ワールドモデルベースの深層強化学習により、多様な手術対象物を把持できる視覚運動ポリシーを学習し、実機で平均成功率69%を達成した。
- Deformable Object Manipulation With Constraints Using Path Set Planning and Tracking2024/2/1
- Bootstrapping Robotic Skill Learning With Intuitive Teleoperation: Initial Feasibility Study2023/11/1
- End-to-End Learning of Deep Visuomotor Policy for Needle Picking2023/3/1
- Open-source High-precision Autonomous Suturing Framework With Visual Guidance2022/10/1