Tianqi Yang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療ロボティクス/データセット/基盤モデルマニピュレーション触覚ソフトロボティクス/触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- 制約環境下における変形可能線状物体の階層的変形計画とニューラル追従制御マニピュレーション2025/12/1
障害物のある環境でケーブルなどの変形可能線状物体を操作するため、階層的な変形計画とデータ駆動型モデル予測制御を組み合わせた枠組みを提案し、その有効性を検証した。
- SimTac：生体模倣構造を持つ視覚ベース触覚センシングの物理シミュレータ触覚2025/11/1
生体の触覚構造に着想を得た形状の触覚センサを設計・検証するための物理シミュレータを提案し、物体分類や滑り検出などのSim2Realタスクで有効性を示した。
- TacPalm：生体模倣型光学触覚パームを備えたソフトグリッパによる安定かつ精密な把持ソフトロボティクス/触覚2024/9/1
柔軟な2本指グリッパの手のひらに光学触覚センサTacTipを組み込み、軽接触検出・把持姿勢調整・接触喪失検出の3機能で把持成功率を97%まで高め、サブミリ精度の配置を実現した。