Hongbo Zhang
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 成功した記憶が身体エージェントを誤導するとき：タスク条件付き実行のための記憶適応VLA2026/9/20
過去の成功軌跡をそのまま再利用すると現在の実行文脈に合わないことがあるため、検索後の記憶を実行向けに変換するMATEを提案し、ALFWorldで高い成功率とトークン削減を達成した。
- プロペラ支援による階層的力配分を用いた堅牢な3Dホッピングロボットホッピングロボット/姿勢制御2026/6/1
脚とプロペラの推力を階層的に配分する枠組みを提案し、3Dホッピングロボットの飛行中の姿勢制御を強化して、屋内外での持続的なホッピングと外乱回復を実証した。
- NMPCとDE最適化による四脚車輪脚ロボットの跳躍制御跳躍/車輪脚ロボット2026/2/1
車輪付き四脚ロボットの跳躍を実現するため、NMPCによる移動制御とDEによる軌道最適化を組み合わせた制御フレームワークを提案し、実機で前方跳躍やバク宙を検証した。
- 知覚誘導型自己教師あり学習：エンドツーエンド自動運転における因果モデリングの新パラダイム自動運転2025/11/1
知覚出力を主要な教師信号として使う自己教師あり学習を導入し、模倣学習の因果混乱を抑えて閉ループ自動運転の性能を向上させた研究。
- 重量脚を持つヒューマノイドロボットの全身制御フレームワーク：モデルベースアプローチ全身制御2025/6/1
重い脚部を持つヒューマノイドのバランス問題に対処するため、モデル予測制御による運動・接触力計画と階層的最適化を組み合わせた全身制御を提案し、動的歩行や外乱応答、不整地でのバランス維持を実現した。
- 並列機構を持つ単脚ロボットの跳躍学習跳躍/強化学習/sim2real2025/1/1
並列機構の単脚ロボットの跳躍を強化学習で制御するため、長履歴フィードバックと直列近似・トルク変換でsim-to-realを実現した。
- 不整地における四足ロボットのオンライン全方向跳躍軌道計画跳躍/軌道計画2024/11/1
不整地で四足ロボットが全方向に跳躍するための、軌道生成・追従制御・着地制御を統合したオンライン最適化フレームワークを提案し、運動学的制約を考慮した高速進化アルゴリズムと着地後の高精度位置推定を実現した。
- 実世界の視覚データから学習する走破性認識型脚式ナビゲーション歩行2024/10/1
脚式ロボットの制御器の価値関数に基づいて走破性コストをロボット中心に推定し、RGBDナビゲーション計画に統合して実世界で効率的に強化学習する手法を提案した。
- データ駆動型誤差モデルを統合した適応モデル予測制御による四足歩行歩行2024/7/1
四足ロボットのMPCにARMAVモデルによるデータ駆動型の状態誤差補償を組み込み、モデルと実機のギャップを低減して歩行性能を向上させる手法を提案し、体重の84%にあたる20kgの未モデル化ペイロードを搭載した実機実験で検証した。
- 仮想モデル制御と最小ジャーク軌道生成による高速全方向四足ジャンプフレームワーク歩行2024/7/1
最小ジャーク軌道生成と仮想モデル制御を組み合わせ、四足ロボットが50マイクロ秒で全方向のジャンプ軌道を計画・追従できるフレームワークを提案し、Mini Cheetahで実証した。
- セグメント・リフト・フィット：2Dプロンプトからの自動3D形状ラベリング自動運転/3Dラベリング2024/7/1
2Dの点やボックスプロンプトからSAMでマスクを生成し、それを3Dに持ち上げてLiDAR点群に合わせて形状と姿勢を最適化することで、学習データなしに3D形状を自動ラベリングする手法を提案。
- 深層学習と指向性エネルギーを用いた有機除草ロボットの試作農業ロボティクス2024/5/1
有機農場向けに、深層学習で雑草を認識し指向性エネルギーで除草するロボットを試作した。大豆畑の8種の雑草を最大98%の精度で分類できる。
- Evolutionary-Based Online Motion Planning Framework for Quadruped Robot Jumping2023/9/1
- GenLoco: Generalized Locomotion Controllers for Quadrupedal Robots2022/9/1
- Control of Pneumatic Artificial Muscles with SNN-based Cerebellar-like Model2021/9/1
- Reinforcement Learning based Negotiation-aware Motion Planning of Autonomous Vehicles2021/7/1
- SA-LOAM: Semantic-aided LiDAR SLAM with Loop Closure2021/6/1
- Open-set Intersection Intention Prediction for Autonomous Driving2021/3/1
- Triple-GAIL: A Multi-Modal Imitation Learning Framework with Generative Adversarial Nets2020/5/1