Yun-Hui Liu
収録論文 48本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PackLab: ロボットビンパッキングのためのMLLM開発・訓練・評価フレームワークマニピュレーション2026/9/20
物理シミュレータ・専用MLLM・ベンチマークを統合し、閉ループで物体選択と配置を予測するロボットビンパッキング用フレームワークを提案。従来のヒューリスティクスや強化学習、汎用MLLMを上回る性能を示した。
- 車輪脚ロコマニピュレーションのためのハイブリッド力覚センサレス推定を用いた力認識強化学習ロコマニピュレーション2026/9/12
エンドエフェクタの力覚センサを使わずに、運動量観測・接触制約レンチ投影・時間的残差学習を組み合わせて力を推定し、それを観測に組み込んだ全身強化学習で車輪脚ロボットの力制御を実現した。
- プロペラ支援による階層的力配分を用いた堅牢な3Dホッピングロボットホッピングロボット/姿勢制御2026/6/1
脚とプロペラの推力を階層的に配分する枠組みを提案し、3Dホッピングロボットの飛行中の姿勢制御を強化して、屋内外での持続的なホッピングと外乱回復を実証した。
- ロバストかつ閾値耐性のある幾何推定のための大域打ち切り損失最小化幾何推定2026/3/1
外れ値にロバストな幾何推定のため、大域的分岐限定法(BnB)を用いて打ち切り損失(TL)を初めて統一的に最小化するフレームワークGTMを提案した。探索空間削減とLipschitz連続なバウンド関数により高速化を実現している。
- 双腕ロボットにおける座標変換と運動学パラメータの統合キャリブレーションフレームワークキャリブレーション2026/3/1
双腕ロボットの座標変換と運動学パラメータをリー代数に基づく単一の誤差モデルで統合的に校正する新しいフレームワークを提案した。
- NMPCとDE最適化による四脚車輪脚ロボットの跳躍制御跳躍/車輪脚ロボット2026/2/1
車輪付き四脚ロボットの跳躍を実現するため、NMPCによる移動制御とDEによる軌道最適化を組み合わせた制御フレームワークを提案し、実機で前方跳躍やバク宙を検証した。
- 協調型四足ロボットチームによる共有物体マニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
脚式マニピュレータを搭載した複数の四足ロボットが協調し、剛体物体を力閉包把持で持ち上げて運搬する制御手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- BridgeDepth: 潜在表現の整合による単眼・ステレオ推論の橋渡し深度推定2025/8/1
単眼深度推定の文脈情報とステレオの幾何情報を、双方向クロスアテンションで反復的に整合させる統合フレームワークを提案し、透明・反射面の曖昧さを解消しつつゼロショット汎化誤差を40%以上削減した。
- 重量脚を持つヒューマノイドロボットの全身制御フレームワーク：モデルベースアプローチ全身制御2025/6/1
重い脚部を持つヒューマノイドのバランス問題に対処するため、モデル予測制御による運動・接触力計画と階層的最適化を組み合わせた全身制御を提案し、動的歩行や外乱応答、不整地でのバランス維持を実現した。
- OPA-Pack: 物体特性を考慮したロボットビンパッキングマニピュレーション2025/5/1
物体の壊れやすさや相性などの特性を認識し、非互換な物体の分離と壊れやすい物体への圧力低減を両立するロボットビンパッキングフレームワークを提案。
- 洗練された特徴ガイダンスとシーングラフ強化による画像ゴールナビゲーションナビゲーション2025/3/1
限られた画像データから目標・観測・環境の細かな関連を活かし、軽量なアーキテクチャで画像ゴールナビゲーションを実現する手法RFSGを提案。空間チャネルアテンションと自己蒸留、画像シーングラフにより特徴表現を強化し、GibsonとHM3Dで最先端性能を達成。
- 意味グラフを活用した高効率・高ロバストLiDAR SLAMSLAM2025/3/1
LiDAR SLAMにおいて、環境の幾何・意味・トポロジー情報を統合した意味グラフを構築し、オドメトリ失敗時の再位置推定やループ閉じ込みを高精度化する二重スレッド型フレームワークを提案。
- GeoManip: ロボット操作のための汎用インターフェースとしての幾何制約マニピュレーション2025/1/1
物体や部位の関係から得られる幾何制約を言語表現を介して解釈し、訓練なしで多様な操作タスクを実行するフレームワークを提案。
- 並列機構を持つ単脚ロボットの跳躍学習跳躍/強化学習/sim2real2025/1/1
並列機構の単脚ロボットの跳躍を強化学習で制御するため、長履歴フィードバックと直列近似・トルク変換でsim-to-realを実現した。
- 非ランバート環境における物理ベースのフォトメトリックバンドル調整SLAM2024/9/1
非拡散反射を含む実環境でカメラ姿勢と3D形状を高精度に推定するため、材質・照明・光路に基づく物理的重みを導入したフォトメトリックバンドル調整法を提案し、非ランバートシーンのSLAM用データセットも構築した。
- 未見物体インスタンスセグメンテーションへのSegment Anything Modelの適応セグメンテーション2024/9/1
SAMを活用し、ヒートマップベースのプロンプト生成と階層的識別ネットワークで適応させることで、訓練データを10%しか使わずに未見物体のセグメンテーションで最先端性能を達成した。
- 物体部分シーンフローによる具現化非依存の行動計画行動計画2024/9/1
対象物体の部分運動を3Dシーンフローとして予測し、その変換から多様なロボットの行動軌道を生成する具現化非依存の手法を提案。
- 仮想モデル制御と最小ジャーク軌道生成による高速全方向四足ジャンプフレームワーク歩行2024/7/1
最小ジャーク軌道生成と仮想モデル制御を組み合わせ、四足ロボットが50マイクロ秒で全方向のジャンプ軌道を計画・追従できるフレームワークを提案し、Mini Cheetahで実証した。
- データ駆動型誤差モデルを統合した適応モデル予測制御による四足歩行歩行2024/7/1
四足ロボットのMPCにARMAVモデルによるデータ駆動型の状態誤差補償を組み込み、モデルと実機のギャップを低減して歩行性能を向上させる手法を提案し、体重の84%にあたる20kgの未モデル化ペイロードを搭載した実機実験で検証した。
- 反復的行動マスキング学習によるロボットパレタイズのためのタスクプランナの効率的強化学習マニピュレーション2024/4/1
ロボットパレタイズのタスク計画において、教師あり学習で行動空間を反復的に枝刈りすることで強化学習を効率化する手法を提案した。
- ヒューリスティクス誘導パラメータ探索による効率的でロバストな点群位置合わせ点群位置合わせ2024/4/1
点群位置合わせにおいて、ヒューリスティクスを用いて探索空間を削減し、3段階分解で効率的にロバストな剛体変換推定を行う手法を提案した。
- TEAR: 打ち切り要素別絶対残差によるスケーラブルな3D位置合わせ3D位置合わせ2024/4/1
外れ値に頑健な3D位置合わせを、打ち切り要素別絶対残差損失の最小化として定式化し、分枝限定法で大規模かつ高精度に解く手法を提案。
- Evolutionary-Based Online Motion Planning Framework for Quadruped Robot Jumping2023/9/1
- SDF-Pack: Towards Compact Bin Packing with Signed-Distance-Field Minimization2023/7/1
- Integrated Planning and Control of Robotic Surgical Instruments for Tasks Autonomy2023/5/1
- Modal-graph 3D shape servoing of deformable objects with raw point clouds2023/4/1
- Efficient Map Sparsification Based on 2D and 3D Discretized Grids2023/3/1
- Demonstration-Guided Reinforcement Learning with Efficient Exploration for Task Automation of Surgical Robot2023/2/1
- FBG-Based Variable-Length Estimation for Shape Sensing of Extensible Soft Robotic Manipulators2022/12/1
- StereoPose: Category-Level 6D Transparent Object Pose Estimation from Stereo Images via Back-View NOCS2022/11/1
- Distilled Visual and Robot Kinematics Embeddings for Metric Depth Estimation in Monocular Scene Reconstruction2022/11/1
- FBG-Based Online Learning and 3-D Shape Control of Unmodeled Continuum and Soft Robots in Unstructured Environments2022/9/1
- An Optimal Motion Planning Framework for Quadruped Jumping2022/7/1
- Model-Free 3D Shape Control of Deformable Objects Using Novel Features Based on Modal Analysis2022/7/1
- Sim-to-Real 6D Object Pose Estimation via Iterative Self-training for Robotic Bin Picking2022/4/1
- 3D Perception based Imitation Learning under Limited Demonstration for Laparoscope Control in Robotic Surgery2022/4/1
- Tele-Operated Oropharyngeal Swab (TOOS) RobotEnabled by TSS Soft Hand for Safe and EffectiveCOVID-19 OP Sampling2021/9/1
- PlaTe: Visually-Grounded Planning with Transformers in Procedural Tasks2021/9/1
- SurRoL: An Open-source Reinforcement Learning Centered and dVRK Compatible Platform for Surgical Robot Learning2021/8/1
- Data-driven Holistic Framework for Automated Laparoscope Optimal View Control with Learning-based Depth Perception2020/11/1
- Relational Graph Learning on Visual and Kinematics Embeddings for Accurate Gesture Recognition in Robotic Surgery2020/11/1
- A Learning-Driven Framework with Spatial Optimization For Surgical Suture Thread Reconstruction and Autonomous Grasping Under Multiple Topologies and Environmental Noises2020/7/1
- A Versatile Data-Driven Framework for Model-Independent Control of Continuum Manipulators Interacting With Obstructed Environments With Unknown Geometry and Stiffness2020/5/1
- HMTNet:3D Hand Pose Estimation from Single Depth Image Based on Hand Morphological Topology2019/11/1
- Pose Estimation for Texture-less Shiny Objects in a Single RGB Image Using Synthetic Training Data2019/9/1
- SeqLPD: Sequence Matching Enhanced Loop-Closure Detection Based on Large-Scale Point Cloud Description for Self-Driving Vehicles2019/4/1
- Coordinating Large-Scale Robot Networks with Motion and Communication Uncertainties for Logistics Applications2019/4/1
- Development of an Autonomous Sanding Robot with Structured-Light Technology2019/3/1