Yunbo Zhang

Hong Kong Institute of Science & Innovation, CAS

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• XRoboToolKit-T：接触を伴う操作のための触覚センシングによる高安定・高精度テレオペレーション
  テレオペレーション2026/9/14

  触覚フィードバックを活用した力制御とVLAモデルによる動作補正を組み込んだテレオペレーションシステムを提案し、変形しやすいピペットの把持や注射器の挿入といった接触の多い作業で安定性とデータ収集効率を向上させた。

• RealSimLoop: 視覚フィードバックを用いた微分可能な低次元シミュレーションによるオンライン実機-シミュレーション適応
  sim2real2026/9/9

  視覚データを物理フィードバックとして用い、微分可能な低次元ニューラルサブスペース内でシミュレーションを行うことで、オンラインでの実機-シミュレーション適応を準リアルタイムで実現するフレームワークを提案。

• Diffuse-CLoC: 物理ベースキャラクターの先読み制御のための誘導拡散
  拡散モデル/キャラクター制御2025/3/1

  状態と行動の同時分布を単一の拡散モデルで学習し、予測状態に条件付けすることで、物理的に実現可能で操縦可能な先読み制御を実現した研究。

• 拡張現実テレオペレーションによる自己教師あり6自由度ロボット把持の実演学習
  マニピュレーション2024/4/1

  ARテレオペレーションで人間の把持実演を収集し、把持姿勢アノテーションなしで6自由度把持姿勢を自己教師あり学習するフレームワークを提案。未知物体でも3回の実演で把持を学習できる。

• Simulation and Retargeting of Complex Multi-Character Interactions
  2023/5/1
• Learning to Transfer In-Hand Manipulations Using a Greedy Shape Curriculum
  2023/3/1