Jessica Hodgins
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/制御歩行全身制御sim2realマニピュレーション拡散モデル/キャラクター制御ヒューマノイド制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- アクションジャコビアンペナルティで滑らかな時変線形方策を学習強化学習/制御2026/2/1
アクションの時間変化を自動微分で罰則化するアクションジャコビアンペナルティと、計算負荷を抑える線形方策ネットワークを提案し、滑らかな制御信号を生成する方策を学習する。
- 参照動作を事前分布として活用するマルチタスク強化学習による汎用人型ロコモーション歩行2026/2/1
参照動作を展開時の制約ではなく行動形成の事前分布として扱い、模倣タスクと目標条件付き汎化タスクを単一ポリシーで同時学習することで、人型ロボットの自然で適応的な運動を実現した。
- ZEST: 運動ロボット制御のためのゼロショット身体スキル転移全身制御2026/2/1
多様な動作データから強化学習でヒューマノイドの全身運動方策を訓練し、シミュレーションのみで学習して実機にゼロショット転移するフレームワークを提案。
- CRISP: 平面プリミティブを用いた単眼動画からの接触誘導型Real2Simsim2real2025/12/1
単眼動画から人間とシーンの接触を手がかりに平面プリミティブでシーン形状を復元し、物理的に妥当な人間動作とシミュレーション可能な環境を生成する手法。
- スピン対応四足歩行ロボットの卓球のための全身モデル予測制御マニピュレーション2025/10/1
四足歩行ロボットが高速カメラと学習済み残差モデルで球のスピンを推定し、全身モデル予測制御で多様なスピンに対応してラリーできる卓球システムを開発した。
- Diffuse-CLoC: 物理ベースキャラクターの先読み制御のための誘導拡散拡散モデル/キャラクター制御2025/3/1
状態と行動の同時分布を単一の拡散モデルで学習し、予測状態に条件付けすることで、物理的に実現可能で操縦可能な先読み制御を実現した研究。
- ASAP: シミュレーションと実世界物理の整合による俊敏なヒューマノイド全身スキルの学習sim2real2025/2/1
シミュレーションと実世界のダイナミクス差を補正する残差行動モデルを実機データから学習し、事前学習済みの運動追従方策を微調整することで、ヒューマノイドの俊敏な全身動作を実現する二段階フレームワークを提案した。
- SMPLOlympics：物理シミュレーションされたヒューマノイドのためのスポーツ環境ヒューマノイド制御2024/7/1
人間の動作データと互換性のあるヒューマノイドモデルを用いて、ゴルフやテニスなど多様なオリンピック競技を物理シミュレーションで再現する環境群を構築し、強力な動作事前分布と単純な報酬の組み合わせで人間らしいスポーツ行動が学習できることを示した。
- Simulation and Retargeting of Complex Multi-Character Interactions2023/5/1
- Batteries, camera, action! Learning a semantic control space for expressive robot cinematography2020/11/1