Yumeng Liu
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FoLD: 力情報を活用した関節物体の巧みな操作学習マニピュレーション2026/9/27
人間の実演から補償力場を計算し、残差ポリシーでロボットの手の動きを接触要求に適応させることで、関節物体の巧みな操作を実現するフレームワーク。
- InterMASH: 把持合成のための統一幾何表現マニピュレーション2026/9/16
球面固定アンカーと球面調和関数で手と物体の局所形状・接触を統一的に符号化し、拡散Transformerで手形状と接触を同時生成する把持合成手法を提案。
- 人型ロボットのための非同期上半身タスク空間軌道追従ポリシーの学習歩行2026/6/1
人型ロボットの高レベルプランナーが出力する低レートのタスク空間軌道と、高レートで動作する全身制御の間の時間的非同期性と構造的不完全性に対処するため、非同期の上半身タスク空間追従フレームワークを提案。教師-学生蒸留とスライディングウィンドウ報酬を用いてフレームドリフトを低減し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- AffordGrasp: アフォーダンスを考慮した把握合成のためのクロスモーダル拡散把握合成2026/3/1
物体の形状とユーザー指定の操作意図に合う人間の把握姿勢を生成する拡散ベースのフレームワークを提案。自動アノテーションでデータを拡充し、アフォーダンス表現と二重条件付け拡散で物理的安定性と意味的一貫性を両立した。
- HybridWorldSim：自動運転向けのスケーラブルで制御可能な高忠実度シミュレータ自動運転シミュレーション2025/11/1
静的背景のニューラル再構成と動的エージェントの生成モデルを統合し、大視点変化でも幾何一貫性を保つ自動運転シミュレータを提案。新データセットMIRRORも公開。
- 物理シミュレータと世界モデルによる身体性知能の学習：サーベイ身体性AI/サーベイ2025/7/1
物理シミュレータと世界モデルを組み合わせて身体性AIを学習する最近の研究を体系的にレビューし、両者の補完的な役割とsim-to-realの課題を整理したサーベイ。
- FreqPolicy: 連続トークンによる周波数自己回帰型視覚運動ポリシーマニピュレーション2025/6/1
動作を周波数領域で表現し、低周波から高周波へ段階的に自己回帰生成する連続トークン型の視覚運動ポリシーを提案。2D/3D操作ベンチマークで精度と効率を両立。
- DexH2R: 人からロボットへの受け渡しにおける動的な巧みな把持のベンチマークマニピュレーション2025/6/1
巧みなロボットハンドへの人間からの受け渡しを対象に、多様な物体・動き・視覚データと詳細注釈を備えた実世界データセットDexH2Rを構築し、DynamicGrasp手法を提案して既存手法を比較評価した。
- RealDex：人間らしいロボット巧みな手の把持に向けてマニピュレーション2024/2/1
人間の把持動作を多視点・マルチモーダル視覚データと共に収集したデータセットRealDexを構築し、マルチモーダル大規模言語モデルを活用した把持動作生成フレームワークを提案した。