Jingyi Yu
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EmbodiRSI: データ効率の良いロボット適応のための再帰的自己改善sim2real2026/9/30
実環境からシミュレーションを構築し、失敗に基づく適応的データ収集と誤り訂正を繰り返すことで、少ない実機データでロボットマニピュレーション方策を効率的に適応させるシステムを提案。
- FACT: 忠実度を考慮した関節物体ツインの構築sim2real2026/9/29
画像や受動応答動画から、エージェントが診断と修正を繰り返して関節物体のデジタルツインを構築し、形状・接触・動特性の忠実度を高めるフレームワーク。
- SCRIPT: 言語駆動の物理ベース人型ロボット制御のための多段階学習によるスケーラブル拡散ポリシー人型ロボット制御2026/5/1
自然言語指示で物理ベースの人型ロボットを制御するための、多段階学習フレームワークを備えた拡散ポリシーを提案。行動・状態・テキストを統合するトランスフォーマーと強化学習による後段学習で、指示追従性と動作品質を向上させた。
- 視覚的に現実的なシミュレーションを目指して：ロボット操作のシミュレーション評価のためのベンチマークシミュレーション評価2026/5/1
シミュレーションと実世界の視覚的ギャップを減らすため、照明とマテリアルが幾何学的推論と空間的接地に与える影響を分析し、高忠実度の3Dアセットと自動パイプラインを用いた視覚的に現実的なベンチマークVISERを提案した。
- ManiTwin: データ生成対応デジタルオブジェクトデータセットを10万点に拡張データセット/シミュレーション2026/3/1
単一画像からシミュレーション対応の3Dアセットを自動生成するパイプラインを構築し、10万点の高品質アセットデータセットを提供する論文。
- 自由形式の言語でヒューマノイドを操作する：統一動作語彙を持つ大規模言語行動モデルVLA2025/11/1
自然言語コマンドをヒューマノイドの全身動作に直接変換する大規模言語行動モデルHumanoid-LLAを提案し、人間とヒューマノイドの動作語彙を統合して物理的安定性を確保した。
- Kinematify: オープンボキャブラリによる高自由度関節物体の合成関節物体モデリング2025/11/1
RGB画像やテキストから高自由度の関節物体を自動合成するフレームワークを提案し、MCTSと幾何最適化で運動学的トポロジーと関節パラメータを推定する。
- 没入型ヒューマン-Xインタラクションに向けて：物理的に妥当な動作合成のためのリアルタイムフレームワークヒューマンロボットインタラクション2025/8/1
人間とアバター・ヒューマノイド・ロボットの相互作用をリアルタイムに物理的に妥当に合成するフレームワークHuman-Xを提案。自己回帰的反応拡散プランナと強化学習による動作追従ポリシーを統合し、VR/ロボット協調に応用。
- DexH2R: 人からロボットへの受け渡しにおける動的な巧みな把持のベンチマークマニピュレーション2025/6/1
巧みなロボットハンドへの人間からの受け渡しを対象に、多様な物体・動き・視覚データと詳細注釈を備えた実世界データセットDexH2Rを構築し、DynamicGrasp手法を提案して既存手法を比較評価した。
- DreamPolicy：スケーラブルなヒューマノイド歩行のための統合ワールドモデルポリシー歩行2025/5/1
拡散ベースの地形認識ワールドモデルとオフラインデータを統合し、単一のポリシーで未知の複合地形へのゼロショット転移を実現したヒューマノイド歩行フレームワーク。
- ExFace: 拡散トランスフォーマーとブートストラップ学習によるヒューマノイドロボットの表情豊かな顔制御表情制御2025/4/1
拡散トランスフォーマーを用いて人間の顔のブレンドシェイプからバイオニックロボットのモーター制御へ高精度にマッピングし、ブートストラップ学習で表情生成の品質・精度・滑らかさを向上させた。
- DexGrasp Anything：物理法則を考慮した万能ロボット巧み把持マニピュレーション2025/3/1
拡散モデルの学習とサンプリングに物理制約を組み込み、多様な物体に対する高品質な巧み把持姿勢を生成する手法を提案し、大規模な把持データセットも構築した。
- AffordDP: 転移可能なアフォーダンスによる汎化可能な拡散ポリシーマニピュレーション2024/12/1
物体の操作箇所と動作軌道を表すアフォーダンスを基礎モデルと点群位置合わせで未知物体に転移し、拡散サンプリング時の誘導に用いることで、未見カテゴリへの操作汎化を実現した。
- 陰的スイープボリュームSDF：任意形状の連続衝突回避軌道生成軌道生成2024/5/1
任意形状の物体について、スイープボリュームSDFを陰的に計算し、連続的な衝突回避を保証する軌道生成手法を提案した論文。
- RealDex：人間らしいロボット巧みな手の把持に向けてマニピュレーション2024/2/1
人間の把持動作を多視点・マルチモーダル視覚データと共に収集したデータセットRealDexを構築し、マルチモーダル大規模言語モデルを活用した把持動作生成フレームワークを提案した。