Chuyang Xiao

Carnegie Mellon University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• H2RBench：人間からロボットへの転移を評価するReal-to-Simベンチマーク
  sim2real2026/9/21

  人間の動画デモからロボット操作を学習するH2R転移手法を公平に比較するため、実人間動画とシミュレーションロボット実演に基づく標準ベンチマークを構築し、複数手法の性能を体系的に評価した。

• JAMB：両手操作のための動作と運動の同時拡散
  マニピュレーション2026/9/21

  両手の動作と将来の3D点追跡を共有Transformer内で同時にノイズ除去し、相互に情報を活用して両手操作の精度と汎化性能を高める拡散ポリシーを提案。

• DexH2R: 人からロボットへの受け渡しにおける動的な巧みな把持のベンチマーク
  マニピュレーション2025/6/1

  巧みなロボットハンドへの人間からの受け渡しを対象に、多様な物体・動き・視覚データと詳細注釈を備えた実世界データセットDexH2Rを構築し、DynamicGrasp手法を提案して既存手法を比較評価した。

• FreqPolicy: 連続トークンによる周波数自己回帰型視覚運動ポリシー
  マニピュレーション2025/6/1

  動作を周波数領域で表現し、低周波から高周波へ段階的に自己回帰生成する連続トークン型の視覚運動ポリシーを提案。2D/3D操作ベンチマークで精度と効率を両立。

• 強化学習による混合交通の効率最適化：トポロジー非依存アプローチとベンチマーク
  交通制御/強化学習2025/1/1

  自動運転車が収集したデータで人間運転車に影響を与え、多様な道路トポロジーで交通効率を最適化する強化学習手法を提案し、20カ国444シナリオの実世界混合交通ベンチマークを公開した。