Ruizhen Hu
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FoLD: 力情報を活用した関節物体の巧みな操作学習マニピュレーション2026/9/27
人間の実演から補償力場を計算し、残差ポリシーでロボットの手の動きを接触要求に適応させることで、関節物体の巧みな操作を実現するフレームワーク。
- InterMASH: 把持合成のための統一幾何表現マニピュレーション2026/9/16
球面固定アンカーと球面調和関数で手と物体の局所形状・接触を統一的に符号化し、拡散Transformerで手形状と接触を同時生成する把持合成手法を提案。
- AutoPath: 人間のデモなしで安全なナビゲーションを実現する転移可能な目標条件付き確率的経路事前分布の学習ナビゲーション2026/7/1
ロボットナビゲーションにおいて、障害物を回避する複数の経路をサンプリングできる確率的経路事前分布を学習し、異なるロボットプラットフォーム間で再学習なしに転移可能な安全な経路生成を実現した。
- PAIWorld: ロボット操作のための3D整合性を持つ世界基盤モデル世界モデル2026/6/1
複数視点の3D整合性を保つ世界基盤モデルを提案し、ロボット操作のための予測と計画を改善した。
- Habitat-GS: 動的ガウシアンスプラッティングを用いた高忠実度ナビゲーションシミュレータシミュレーション2026/4/1
Habitat-Simを拡張し、3Dガウシアンスプラッティングによる高精細なシーン描画と、駆動可能なガウシアンアバターによる動的人間モデリングを統合したナビゲーション用シミュレータを提案した。
- IMR-LLM: 大規模言語モデルを用いた産業用マルチロボットタスク計画とプログラム生成タスク計画/LLM2026/3/1
産業用マルチロボットの複雑なタスクを、LLMと決定的解法を組み合わせて計画し、プロセスツリーで低レベルプログラムを生成するフレームワークを提案。専用ベンチマークで既存手法を上回る性能を示した。
- フレキシブル製造のための身体性知能：サーベイ身体性知能/製造2026/2/1
フレキシブル製造における身体性知能の研究を、知覚（Industrial Eye）、制御（Industrial Hand）、意思決定（Industrial Brain）の3視点から整理し、認知強化・技能移行・システム進化からなる3段階の発展モデルを提案したサーベイ。
- RoboBPP: 物理シミュレーションによるロボットオンライン箱詰めのベンチマークマニピュレーション2025/12/1
物理シミュレータ上で実スケールのロボットアームと箱を扱うオンライン箱詰めベンチマークを構築し、実産業データセットと安定性・安全性の新指標を導入した。
- AdaPower: 予測的マニピュレーションのための世界基盤モデルの特化マニピュレーション2025/12/1
汎用世界基盤モデルを推論時適応と記憶持続で軽量に特化させ、事前学習済みVLAを再訓練なしで強化するフレームワークを提案。
- ZeroDexGrasp: プロンプトベース多段階意味推論によるゼロショットタスク指向巧み把持合成マニピュレーション2025/11/1
マルチモーダル大規模言語モデルと把持リファインメントを組み合わせ、ラベル付きデータなしでタスクと物体の意味から人間らしい巧みな把持姿勢を生成するゼロショット手法を提案。
- 視覚的行動プロンプトによる精密な行動から動画の生成動画生成2025/8/1
行動を視覚的な骨格プロンプトとして描画し、ドメインをまたいで複雑な高自由度インタラクションを精密に制御できる動画生成手法を提案。
- LaDi-WM: 予測的マニピュレーションのための潜在拡散ベース世界モデルマニピュレーション2025/5/1
事前学習済み視覚基盤モデルの潜在空間を拡散モデルで予測する世界モデルを提案し、予測状態を活用した拡散ポリシーによりマニピュレーション性能を大幅に向上させた。
- PIN-WM: 非把持マニピュレーションのための物理情報に基づく世界モデル学習sim2real2025/4/1
微分可能物理シミュレーションとGaussian Splattingを組み合わせ、視覚観測から3D剛体ダイナミクスの世界モデルを少数の軌道で学習し、物理を考慮したランダム化でSim2Real転移を実現した。
- 梱包構成木に基づく3Dビンパッキングの計画手法マニピュレーション2025/4/1
オンライン3Dビンパッキング問題に対し、梱包構成木(PCT)という階層表現を導入し、深層強化学習と木探索を組み合わせて大規模・多様な制約下での計画を可能にした。
- G-DexGrasp: 部位認識型事前知識検索と生成支援による汎用性の高い巧みな把持合成マニピュレーション2025/3/1
未見の物体カテゴリや言語指示に対応するため、把持の事前知識（接触部位やアフォーダンス分布）を検索し、生成モデルと最適化を組み合わせて巧みな手の把持姿勢を合成する手法を提案。
- ガウス混合モデルによるロボット運動の幾何力学の学習幾何力学2025/2/1
ガウス混合モデルを用いて幾何力学の運動写像を学習し、従来法より高精度な予測と任意の運動データへの適用を可能にした。
- G3Flow: 姿勢を考慮した汎化可能な物体操作のための生成的3Dセマンティックフローマニピュレーション2024/11/1
基盤モデルを活用して物体中心の動的な3Dセマンティック表現をリアルタイムに構築し、拡散ポリシーに組み込むことで、遮蔽下でも意味理解を可能にし、操作と物体間汎化を改善した。
- PC-Planner: 形状を考慮した距離関数と物理制約付き自己教師あり学習によるロバストなニューラル動作計画動作計画2024/10/1
アイコナール方程式に基づくニューラル動作計画に、単調性・最適性などの物理制約とロボット形状を考慮した距離場を導入し、複雑環境での訓練安定性と衝突判定効率を改善した自己教師あり学習フレームワーク。
- LLMで強化したシーングラフ学習による家庭内整理タスクシーングラフ/LLM/整理タスク2024/8/1
家庭内の物の配置換えタスクに向けて、LLMを活用してシーングラフを拡張し、物の機能とユーザー選好を考慮した配置計画を可能にする手法を提案した。
- 異なる多自由度ハンド間で転移可能な把持・リーチング方策の学習マニピュレーション2024/4/1
グリッパに依存しないキーポイント変位予測とグリッパ固有の適応モデルを組み合わせ、異なる多自由度ハンドへ把持方策を転移できる統一的枠組みを提案した。
- 協調mTSPによる同期型双腕再配置マニピュレーション2024/3/1
双腕ロボットの再配置を協調コストを共有するmTSPとして定式化し、注意機構付き強化学習とコスト予測器で効率的に計画する手法を提案した。
- Learning Dual-arm Object Rearrangement for Cartesian Robots2024/2/1
- Neural Packing: from Visual Sensing to Reinforcement Learning2023/11/1
- Asynchronous Collaborative Autoscanning with Mode Switching for Multi-Robot Scene Reconstruction2022/10/1
- NIFT: Neural Interaction Field and Template for Object Manipulation2022/10/1
- Learning High-DOF Reaching-and-Grasping via Dynamic Representation of Gripper-Object Interaction2022/4/1