Yuman Gao
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- スケッチからの探索：事前地図を用いた大規模環境でのUAV探査の高速化UAV探査2026/6/1
大規模で複雑な環境でのUAV自律探査の効率を向上させるため、不正確で不完全な2D事前地図を活用する新しい探査フレームワークを提案。LiDAR観測と事前地図の頑健な位置合わせと、階層的な視点計画戦略により、探索経路を最適化する。
- USS-Nav: 軽量UAVのゼロショット物体ナビゲーションのための統合時空間意味シーングラフナビゲーション2026/2/1
未知環境でUAVがゼロショットで物体を探索できるよう、空間接続グラフとオープン語彙の意味情報を統合した階層的シーングラフを逐次構築し、LLMによる大域目標決定と局所プランナを組み合わせた軽量ナビゲーション手法を提案した。
- ヒューマノイドの接触計画のための自己視点ワールドモデル接触計画2025/10/1
自己視点の深度画像と固有感覚から、学習したワールドモデルとMPCを組み合わせてヒューマノイドの接触を伴う動作計画を実現した研究。
- HITTER: 階層的計画と学習によるヒューマノイド卓球ロボットヒューマノイド2025/8/1
モデルベースの軌道予測・ラケット計画と強化学習による全身制御を組み合わせ、人間と106連続ラリーできるヒューマノイド卓球システムを実現した。
- BeyondMimic: 誘導拡散による運動追従から多様なヒューマノイド制御へヒューマノイド制御2025/8/1
単一の運動追従フレームワークでアクロバティックな動作を学習し、潜在拡散モデルと分類器誘導により未知のタスクへゼロショット転移する手法を提案。
- 陸空二モード車両による自律探査自律探査2025/7/1
陸上と空中の両方で移動できる二モード車両が、エネルギーと時間の制約下で効率的に探索するための階層的フレームワークを提案し、実機で有効性を示した。
- 四足歩行ロボットチームによる実世界での協調・競争サッカーに向けてマルチエージェント強化学習2025/5/1
階層型マルチエージェント強化学習により、四足歩行ロボットが自律的に協調・競争サッカーを行うフレームワークを提案し、実機でロボット同士や人間との試合を実現した。
- LangWBC: 言語指示によるヒューマノイド全身制御のエンドツーエンド学習VLA2025/4/1
言語コマンドを直接解釈してヒューマノイドの全身動作を生成するエンドツーエンド方策を、強化学習と方策蒸留およびCVAE構造で実現し、実機で検証した。
- 未知環境における協調探査のためのマルチロボットシステム：サーベイ群制御2025/3/1
未知の大規模環境での協調探査を実現するマルチロボットシステムについて、自己位置推定・地図統合、協調行動計画、通信制約などの構成要素を体系的に整理したサーベイ論文。
- GS-Planner: 3Dガウシアンスプラッティングを用いた能動的高忠実度再構成のための計画フレームワーク能動再構成2024/5/1
3Dガウシアンスプラッティングを活用し、未観測領域を認識しながらロボットが能動的に高忠実度の3D再構成を行う計画手法を提案。クアッドロータによる安全な軌道生成も実現した。
- マイクロサッカードに着想を得たロボティクス用イベントカメライベントカメラ2024/5/1
回転ウェッジプリズムをイベントカメラの前に取り付け、マイクロサッカードのように光を振ることで、動きに平行なエッジも安定して捉えられる新しい視覚システムを開発した。
- 受動輪を備えた陸空両用車両のモデルベース計画と制御陸空両用/計画制御2024/3/1
受動輪付きの陸空両用車両について、統一動力学モデルと微分平坦性を導出し、最適化ベースの軌道計画とNMPCによる追従制御を組み合わせたフレームワークを構築した。
- 障害物のない空間の大規模2次元/3次元凸領域を計算するための高速反復領域膨張法経路計画2024/3/1
ロボットや経路などの種点集合を必ず含みつつ、高品質な凸ポリトープを効率的に生成するFIRIを提案し、2次元では線形時間の解析的アルゴリズムを初めて示した。
- Adaptive Tracking and Perching for Quadrotor in Dynamic Scenarios2023/12/1
- Meeting-Merging-Mission: A Multi-robot Coordinate Framework for Large-Scale Communication-Limited Exploration2021/9/1
- Visibility-aware Trajectory Optimization with Application to Aerial Tracking2021/3/1
- Learning-based 3D Occupancy Prediction for Autonomous Navigation in Occluded Environments2020/11/1