Qianhao Wang
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 線虫の生体詳細回路をタスク非依存の動的コアとして用いた視覚頑健なロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/9/30
線虫の感覚運動回路(136個の多区画ニューロン)を固定した動的コアとしてロボット方策に組み込み、薄いタスク別アダプタのみを学習させることで、視覚外乱に強いマニピュレーションを実現した。
- Sphere-VIO: 統一球面表現による異種マルチカメラシステム向けの高速で堅牢な視覚慣性オドメトリVIO2026/6/1
異なるカメラ構成のマルチカメラシステムに対応するため、統一球面パノラマモデルと並列加速された深度誘導トラッキングを備えた、軽量なフィルタベースのVIOフレームワークを提案した。
- FAR-AVIO: 高速でロバストなシューア補元に基づく音響・視覚・慣性融合オドメトリとセンサキャリブレーション水中オドメトリ/センサ融合2025/12/1
水中ロボット向けに、シューア補元をEKFに組み込み、ランドマークを周辺化して高速化した音響・視覚・慣性融合オドメトリを提案。センサ信頼性評価とオンラインキャリブレーションも導入し、実環境で有効性を示した。
- LiDAR-VGGT: 大域的整合性とメートルスケールを両立するクロスモーダル粗密融合マッピングSLAM/3Dマッピング2025/11/1
LiDAR慣性オドメトリと3D視覚基盤モデルVGGTを粗密2段階で融合し、メートルスケールで大域的に整合した高密度カラー点群を生成する手法を提案。
- FastViDAR: 代替階層アテンションによるリアルタイム全周深度推定深度推定2025/9/1
4台の魚眼カメラ入力から360度深度マップを生成するフレームワークを提案し、組込みハードウェアで20FPSを達成した。
- LEMON-Mapping: ループ強化による大規模マルチセッション点群統合とグローバルに一貫したマッピングの最適化マルチロボットSLAM2025/5/1
複数ロボットの点群地図統合において、ループ閉じ込みの外れ値除去と再取得、空間バンドル調整、PGOを組み合わせ、重複領域のぼやけや乖離を抑えてグローバルに一貫した地図を生成するフレームワークを提案。
- 点群で飛ぶ：強化学習による自律ドローン飛行sim2real2025/3/1
機載3D LiDARとsim-to-real強化学習を組み合わせ、生の点群を軽量に扱う代理表現を用いて、狭い空間や薄い障害物を避けながら50Hzの低レベル制御でドローンを自律飛行させる手法を提案した。
- 可動物体間における接触を考慮した動作計画動作計画2025/2/1
ロボットと可動物体の接触を相補性制約として最適化に組み込み、接触を許容する動作計画手法を提案し、物体間ナビゲーションと再配置タスクの成功率を向上させた。
- 変調トランスフォーマーに基づく拡散ポリシーモデルMTDP模倣学習/拡散ポリシー2025/2/1
拡散ポリシーにトランスフォーマーを組み込む際の条件統合の課題を解決するModulated Attentionを提案し、ロボット操作タスクの成功率を向上させた。
- Tracailer: 非構造環境におけるトラクタ・トレーラロボットの効率的軌道計画軌道計画2025/2/1
トラクタ・トレーラロボットの複雑な運動学と変形可能な構造に対応するため、軽量で高次平滑な軌道表現と時空間最適化を提案し、衝突回避を効率的に行う。
- スパイキングTransformer拡散ポリシーによる脳模倣行動生成VLA2024/11/1
スパイキングニューラルネットと拡散モデルを組み合わせたTransformerベースのポリシーを提案し、ロボット操作タスクで従来手法を上回る性能を示した。
- LF-3PM：LiDARを用いた知覚認識型プランニングのための摂動誘起メトリックに基づくフレームワーク知覚認識型プランニング2024/8/1
LiDARの観測が自己位置推定精度に与える影響を摂動誘起メトリックで評価し、静的観測損失マップを介して軌道生成を効率化する知覚認識型プランニングフレームワークを提案した。
- ブロック多凸最適化によるスケーラブルな距離ベースマルチエージェント相対状態推定群制御2024/5/1
距離情報に基づく大規模マルチエージェントの相対状態推定を、凸最適化と非凸局所探索を組み合わせたブロック座標降下法で効率的かつロバストに解く手法を提案した。
- 障害物のない空間の大規模2次元/3次元凸領域を計算するための高速反復領域膨張法経路計画2024/3/1
ロボットや経路などの種点集合を必ず含みつつ、高品質な凸ポリトープを効率的に生成するFIRIを提案し、2次元では線形時間の解析的アルゴリズムを初めて示した。
- Adaptive Tracking and Perching for Quadrotor in Dynamic Scenarios2023/12/1
- Polynomial-based Online Planning for Autonomous Drone Racing in Dynamic Environments2023/6/1
- Robo-centric ESDF: A Fast and Accurate Whole-body Collision Evaluation Tool for Any-shape Robotic Planning2023/6/1
- A Linear and Exact Algorithm for Whole-Body Collision Evaluation via Scale Optimization2022/8/1
- Star-Convex Constrained Optimization for Visibility Planning with Application to Aerial Inspection2022/4/1
- GPA-Teleoperation: Gaze Enhanced Perception-aware Safe Assistive Aerial Teleoperation2021/9/1
- Visibility-aware Trajectory Optimization with Application to Aerial Tracking2021/3/1
- Autonomous Flights in Dynamic Environments with Onboard Vision2021/3/1
- Learning-based 3D Occupancy Prediction for Autonomous Navigation in Occluded Environments2020/11/1
- Generating Large Convex Polytopes Directly on Point Clouds2020/10/1