Yulun Zhang
Carnegie Mellon University
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WorldDynCache：拡散ワールドモデルのためのリスク制御型潜在ダイナミクス近似拡散モデル/推論高速化2026/8/3
拡散ワールドモデルの推論を高速化するため、潜在状態遷移のリスクを推定し、条件やフェーズに応じた軽量サロゲートで潜在ダイナミクスを近似するフレームワークを提案。既存のキャッシュ手法より高品質で高速。
- 応力緩和アニーリング：自動倉庫の多項式時間・シミュレーション不要レイアウト最適化群制御2026/8/1
自動倉庫のレイアウト最適化を、シミュレーションなしで多項式時間で行うアルゴリズムを提案。タスク需要から交通集中を予測する応力場を計算し、レイアウトを最適化する。
- 探索支援型エージェント・環境協調強化学習による回転動作を考慮した頑健な生涯マルチエージェント経路探索群制御2026/8/1
実世界の倉庫システムを模した回転制約付き生涯マルチエージェント経路探索問題に対し、探索ベースのプランナーと強化学習を組み合わせ、エージェントと環境のポリシーを同時に最適化する手法を提案した。
- エージェント依存関係に基づくMAPF計画：Multi-Dependency PIBT群制御2026/3/1
PIBTを一般化し、エージェント間の依存関係を探索するMD-PIBTを提案。最大1万体のエージェントを様々な運動制約下で効率的に計画できる。
- 生涯マルチエージェント経路探索における混合ガイダンスグラフの辺方向と重みの最適化群制御2026/2/1
生涯マルチエージェント経路探索において、辺の重みだけでなく方向も最適化する混合ガイダンスグラフ最適化手法を提案し、エージェントの移動をより厳密に誘導する。
- 生涯スケーラブルマルチエージェント現実的テストベッドとAGVフリート管理システムの設計選択に関する包括的研究群制御2026/2/1
AGVフリート管理システムで生涯MAPFアルゴリズムを評価するオープンソースシミュレータLSMARTを提案し、計画タイミングや回復方法などの設計選択を体系的に検討した。
- ロボット仕分けシステムにおけるマルチロボット協調のための目的地-シュート割当最適化群制御2025/10/1
ロボット仕分けシステムにおいて、荷物の目的地と排出シュートの対応関係を進化的アルゴリズムと混合整数線形計画法で最適化し、スループットを向上させる手法を提案した。
- MAPFを実世界へ：スケーラブルなマルチエージェント現実的テストベッド（SMART）群制御2025/3/1
物理エンジンを用いてロボットの運動特性や不確実性を考慮し、数千台規模のマルチエージェント経路計画アルゴリズムを評価できるシミュレータSMARTを開発した。
- 生涯マルチエージェント経路探索のためのガイダンスグラフ最適化群制御2024/2/1
生涯マルチエージェント経路探索のスループットを向上させるため、ガイダンスをグラフの辺重みとして表現し、自動最適化する2つの手法を提案した。
- Arbitrarily Scalable Environment Generators via Neural Cellular Automata2023/10/1
- Multi-Robot Coordination and Layout Design for Automated Warehousing2023/5/1
- A Simple Approach to Continual Learning by Transferring Skill Parameters2021/10/1
- Long-Term, in-the-Wild Study of Feedback about Speech Intelligibility for K-12 Students Attending Class via a Telepresence Robot2021/8/1
- On the Importance of Environments in Human-Robot Coordination2021/6/1
- Towards Exploiting Geometry and Time for Fast Off-Distribution Adaptation in Multi-Task Robot Learning2021/6/1