Jingtian Yan

Carnegie Mellon University

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 探索支援型エージェント・環境協調強化学習による回転動作を考慮した頑健な生涯マルチエージェント経路探索
  群制御2026/8/1

  実世界の倉庫システムを模した回転制約付き生涯マルチエージェント経路探索問題に対し、探索ベースのプランナーと強化学習を組み合わせ、エージェントと環境のポリシーを同時に最適化する手法を提案した。

• 生涯スケーラブルマルチエージェント現実的テストベッドとAGVフリート管理システムの設計選択に関する包括的研究
  群制御2026/2/1

  AGVフリート管理システムで生涯MAPFアルゴリズムを評価するオープンソースシミュレータLSMARTを提案し、計画タイミングや回復方法などの設計選択を体系的に検討した。

• 離散計画から実世界実行へ：実行を考慮したマルチエージェント経路探索のための世界モデル駆動フレームワーク
  群制御2025/11/1

  マルチエージェント経路探索（MAPF）の離散計画と実機実行のギャップを埋めるため、実行を予測する学習済み世界モデルExecTimeNetを構築し、実行時間を考慮した計画フレームワークREMAPと事後最適化手法ESADGを提案した。最大300体のシミュレーションと実機で評価している。

• MAPFを実世界へ：スケーラブルなマルチエージェント現実的テストベッド（SMART）
  群制御2025/3/1

  物理エンジンを用いてロボットの運動特性や不確実性を考慮し、数千台規模のマルチエージェント経路計画アルゴリズムを評価できるシミュレータSMARTを開発した。

• 定常状態探索による差動駆動ロボットのマルチエージェント動作計画
  マルチエージェント計画2024/12/1

  差動駆動ロボットの運動力学的制約を考慮し、MAPFベース手法と定常状態探索プランナを組み合わせた3層フレームワークMASSを提案。適応窓機構で生涯MAMPにも対応し、スループットを最大400%改善した。

• Multi-Agent Motion Planning with B\'ezier Curve Optimization under Kinodynamic Constraints
  2023/11/1
• MUI-TARE: Multi-Agent Cooperative Exploration with Unknown Initial Position
  2022/9/1