Stefanos Nikolaidis

収録論文 49本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FELT: 視覚から触覚信号を生成する視触覚操作のためのフレームワーク
  触覚/操作2026/7/1

  RGB画像から指ごとの圧力触覚画像を生成する学習ベースのフレームワークを提案し、触覚データの不足を補い、視触覚ポリシーの性能を向上させる。

• 品質多様性プロンプト生成によるVLAモデルのレッドチーミング：ロバストなロボットポリシーのために
  VLA2026/3/1

  VLAモデルの指示文の言い回しに対する脆弱性を、品質多様性最適化を用いて多様で自然な失敗誘発指示を自動生成し、特定・改善する手法を提案した。

• 相互作用による改善：CMA-ES-IGによる行動表現空間の探索
  ユーザー適応/好み学習2026/3/1

  ユーザーの好みをランキングから学習する際、ユーザー体験を考慮して知覚的に異なる情報豊富な軌道を提案するCMA-ES-IGアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 生涯マルチエージェント経路探索における混合ガイダンスグラフの辺方向と重みの最適化
  群制御2026/2/1

  生涯マルチエージェント経路探索において、辺の重みだけでなく方向も最適化する混合ガイダンスグラフ最適化手法を提案し、エージェントの移動をより厳密に誘導する。

• 因果木を用いたリハビリ運動の個人別難易度モデリング
  リハビリロボティクス2025/5/1

  脳卒中患者ごとに異なる運動の難しさを、因果木を使って本人のパフォーマンスから推定する手法を提案した。

• ManipBench：視覚言語モデルの低レベルロボット操作能力を評価するベンチマーク
  VLA2025/5/1

  視覚言語モデルが物体間の相互作用や変形物体の操作をどれだけ理解できるかを評価する新しいベンチマークManipBenchを提案し、33モデルをテストした。

• 人間の視野を考慮した協調計画
  人間ロボット協調2025/5/1

  人間の限られた視野を考慮し、人間の意図を推定しながらロボットが協調計画を行う階層的オンラインプランナーを提案し、料理タスクとVR環境で有効性を示した。

• 探索的行動からの対照学習：自然なインタラクションを活用した選好引き出し
  選好学習2025/1/1

  ユーザーがロボットをカスタマイズする際の探索的行動を対照学習に利用し、ユーザーが重視する軌道特徴を学習する手法CLEAを提案し、ユーザー研究で有効性を示した。

• 柔軟でコンプライアントな接触の多いヘアケアマニピュレーション
  ソフトロボティクス/マニピュレーション2025/1/1

  腱駆動の柔軟ロボットハンドとRGBDカメラを用い、頭を撫でる・指で梳かす・髪を掴むヘアケアタスクを実現し、視覚変形と腱張力から力を推定する手法を提案した。

• 多様性を狙うことでオープンエンドシミュレータにおける適応的エージェント訓練を可能にする
  メタ強化学習2024/11/1

  複雑なオープンエンドシミュレータで多様な訓練タスクを進化的に生成する手法DIVAを提案し、メタ強化学習エージェントの適応能力を向上させる。

• 嗜好に基づく報酬関数最適化におけるユーザー体験の向上：支援ロボットへの応用
  嗜好学習2024/11/1

  支援ロボットの嗜好学習でユーザーがランク付けする軌道を生成する際、ユーザー体験を優先するCMA-ES-IGアルゴリズムを提案し、従来手法より直感的で使いやすいことを実証した。

• ロボット学習におけるQuality Diversity：限界と今後の方向性
  ロボット学習2024/7/1

  MAP-Elites型の多様性探索は単一のゴール条件付き方策と古典プランナで代替可能だと示し、認知地図の知見を踏まえてQDの新たな研究方向を論じた論文。

• GPT-Fabric：事前学習済み基盤モデルを活用した布の平滑化と折り畳み
  マニピュレーション2024/6/1

  GPTに布を掴んで引っ張る位置を直接出力させ、訓練なしで布の平滑化・折り畳みを実現する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• ロボットのジェンダー知覚を設計する：声・服装・タスクの役割
  HRI2024/4/1

  ロボットの声と服装がジェンダー知覚に与える影響を3つの動画実験で調べ、両者を組み合わせることで知覚されるジェンダーを意図的に設計できることを示した。

• 因果木を用いた脳卒中患者の個人別タスク難易度推定
  リハビリテーション2024/3/1

  脳卒中後のリハビリにおいて、個人の回復段階に応じたタスク難易度を自動推定するため、因果木に基づく手法を提案し、リーチング課題の成績変動を従来法よりもうまく説明できることを示した。

• 生涯マルチエージェント経路探索のためのガイダンスグラフ最適化
  群制御2024/2/1

  生涯マルチエージェント経路探索のスループットを向上させるため、ガイダンスをグラフの辺重みとして表現し、自動最適化する2つの手法を提案した。

• A metric for characterizing the arm nonuse workspace in poststroke individuals using a robot arm
  2024/1/1
• The RoSiD Tool: Empowering Users to Design Multimodal Signals for Human-Robot Collaboration
  2024/1/1
• Singing the Body Electric: The Impact of Robot Embodiment on User Expectations
  2024/1/1
• Signal Temporal Logic-Guided Apprenticeship Learning
  2023/11/1
• Arbitrarily Scalable Environment Generators via Neural Cellular Automata
  2023/10/1
• Multi-Robot Geometric Task-and-Motion Planning for Collaborative Manipulation Tasks
  2023/10/1
• BayRnTune: Adaptive Bayesian Domain Randomization via Strategic Fine-tuning
  2023/10/1
• Proximal Policy Gradient Arborescence for Quality Diversity Reinforcement Learning
  2023/5/23
• Multi-Robot Coordination and Layout Design for Automated Warehousing
  2023/5/1
• Surrogate Assisted Generation of Human-Robot Interaction Scenarios
  2023/4/1
• PATO: Policy Assisted TeleOperation for Scalable Robot Data Collection
  2022/12/1
• A MIP-Based Approach for Multi-Robot Geometric Task-and-Motion Planning
  2022/10/1
• Training Diverse High-Dimensional Controllers by Scaling Covariance Matrix Adaptation MAP-Annealing
  2022/10/1
• Generating Diverse Indoor Furniture Arrangements
  2022/6/1
• Learning Performance Graphs from Demonstrations via Task-Based Evaluations
  2022/4/1
• Using Design Metaphors to Understand User Expectations of Socially Interactive Robot Embodiments
  2022/1/1
• Towards Transferring Human Preferences from Canonical to Actual Assembly Tasks
  2021/11/1
• Robotic Lime Picking by Considering Leaves as Permeable Obstacles
  2021/8/1
• Design and Evaluation of a Hair Combing System Using a General-Purpose Robotic Arm
  2021/8/1
• Personalizing User Engagement Dynamics in a Non-Verbal Communication Game for Cerebral Palsy
  2021/7/1
• On the Importance of Environments in Human-Robot Coordination
  2021/6/1
• Two-Stage Clustering of Human Preferences for Action Prediction in Assembly Tasks
  2021/3/1
• Learning from Demonstrations using Signal Temporal Logic
  2021/2/1
• A Quality Diversity Approach to Automatically Generating Human-Robot Interaction Scenarios in Shared Autonomy
  2020/12/1
• Zero-Shot Imitating Collaborative Manipulation Plans from YouTube Cooking Videos
  2019/11/1
• Robot Learning via Human Adversarial Games
  2019/3/1
• Auto-conditioned Recurrent Mixture Density Networks for Learning Generalizable Robot Skills
  2018/10/1
• Trust-Aware Decision Making for Human-Robot Collaboration: Model Learning and Planning
  2018/1/1
• Mathematical Models of Adaptation in Human-Robot Collaboration
  2017/7/1
• Planning with Verbal Communication for Human-Robot Collaboration
  2017/6/1
• Game-Theoretic Modeling of Human Adaptation in Human-Robot Collaboration
  2017/1/1
• Human-Robot Mutual Adaptation in Shared Autonomy
  2017/1/1
• Efficient Model Learning for Human-Robot Collaborative Tasks
  2014/5/1