Yulin Liu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GOTT: 再利用可能なクロスエンボディメントプリミティブによる物体中心の器用マニピュレーション
  マニピュレーション2026/10/2

  ロボットに依存しない物体軌道と到達仕様から、多指ハンドで安定した接触を確立し物体運動を追従する再利用可能なプリミティブを提案し、多様なハンド形態で頑健な接触とタスク成功率の向上を示した。

• 巧みな操作のためのクロスエンボディメント世界モデルのスケーリング
  マニピュレーション2025/11/1

  人間とロボットの手を3D粒子で表現し、エンドエフェクタの粒子変位場を行動として定義することで、異なる身体構造を超えて共有できる世界モデルを学習し、新しいハードウェアでの操作制御を実現した。

• 単一実演から適応的な器用把持を学習するフレームワーク
  マニピュレーション2025/3/1

  人間の単一実演から把持スキルを効率的に学習し、視覚言語モデルで指示に応じて適切なスキルを選択する手法を提案。実機で90%の成功率を達成。

• ManiSkill3: 汎化可能な身体性AIのためのGPU並列ロボティクスシミュレーションとレンダリング
  sim2real2024/10/1

  接触の多い操作タスク向けに、シミュレーションとレンダリングをGPUで並列化した高速ロボティクスシミュレータManiSkill3を開発し、12分野の多様なタスクとデモデータ、ベースラインを提供した。