GOTT: 再利用可能なクロスエンボディメントプリミティブによる物体中心の器用マニピュレーション

- 多指ロボットの器用な操作のためのフレームワーク「GOTT」を提案。 - 単一のcross-embodiment contact-acquisition primitiveを中心に、reach-acquire-moveの3段階で構成。 - ロボット非依存の物体軌道とreach仕様が与えられると、まず手を接触領域近くに移動。 - 共有された閉ループプリミティブが安定接触を確立し、pose-conditioned controllerが物体運動を追従。 - シミュレーションと実世界で、多様な物体・アームハンド・未知のハンド形態に対応。

- 従来の器用な操作はタスク・embodimentごとに個別の低レベルプリミティブが必要だった。 - GOTTは単一の再利用可能なcross-embodiment contact-acquisition primitiveを提供。 - 異なるハンド形態やアームハンドプラットフォームでも同じプリミティブと追従バックエンドを変更せずに利用可能。 - open-loop grasp executionと比較してend-to-endタスク成功率を一貫して改善。

- reach-acquire-moveフレームワーク。 - reach仕様はfuture-aware planning、外部モデル、人間デモンストレーションから取得可能。 - 共有閉ループプリミティブが近似初期化から安定接触を確立。 - pose-conditioned controllerが所望の物体運動を追従。 - プリミティブと追従バックエンドは不変で、reach仕様のみ交換可能。

- シミュレーションと実世界実験を実施。 - 多様な物体、アームハンドプラットフォーム、seen/unseen hand morphologiesでロバストな接触確立を確認。 - open-loop grasp executionと比較し、end-to-endタスク成功率が一貫して向上。

- 要旨からは不明。

- 要旨で参照/比較されている研究は明示されていない。 - 関連手法として、future-aware planning、open-loop grasp execution、pose-conditioned controller、cross-embodiment manipulationの定番研究が挙げられる。