Arth Shukla

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SG-VLA: 移動操作のための空間基盤型視覚言語行動モデルの学習
  VLA2026/3/1

  移動操作ロボットのための視覚言語行動モデルを、補助タスクの共学習とマルチモーダル入力強化により空間理解を強化するフレームワークを提案し、家庭内再配置タスクで性能を向上させた。

• 全体像を見る：モバイルマニピュレーション方策学習のための3D潜在マップ
  モバイルマニピュレーション2025/10/1

  3D潜在特徴マップ上で直接動作するエンドツーエンドの方策学習手法SBPを提案し、画像のみに頼る方策よりも空間的・時間的推論に優れ、未知シーンでも高い成功率を示した。

• ManiSkill-HAB：家庭内整理タスクにおける低レベル操作のベンチマーク
  マニピュレーション2024/12/1

  家庭内の物体整理タスク向けに、GPU高速化した低レベル操作ベンチマークMS-HABを構築し、強化学習・模倣学習のベースラインと安全基準に基づくデモンストレーションフィルタリングを提供した。

• ManiSkill3: 汎化可能な身体性AIのためのGPU並列ロボティクスシミュレーションとレンダリング
  sim2real2024/10/1

  接触の多い操作タスク向けに、シミュレーションとレンダリングをGPUで並列化した高速ロボティクスシミュレータManiSkill3を開発し、12分野の多様なタスクとデモデータ、ベースラインを提供した。

• 逆方向カリキュラム学習と順方向カリキュラム学習を組み合わせた強化学習による極限のサンプル・デモ効率
  強化学習2024/5/1

  少数のデモンストレーションから逆方向カリキュラムで初期方策を学習し、順方向カリキュラムで全初期状態に展開することで、サンプル効率とデモ効率を大幅に改善する手法を提案。