Yuki Okafuji
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 実世界HRIにおけるマルチモーダル親密性推定HRI2026/8/19
実店舗での対話記録を用いて、第三者評価による親密性スコアを自動推定する手法を検証し、ゼロショットLLMが強力で、音声・視覚モデルとの融合が最良となることを示した論文。
- 実世界対話ロボットにおける文脈対応前置き生成による低遅延ターンテイキング対話システム2026/7/1
LLMベースの対話システムの応答遅延を減らすため、ユーザ意図が予測可能になった時点で前置き応答を生成し、音声活動予測モデルで発話タイミングを決定する2段階のインクリメンタル手法を提案し、実ロボットで評価した。
- 15%の壁を破る：ユーザーの非言語的手がかりによって起動されるプロアクティブなソーシャルロボットのための実世界データ駆動システムソーシャルロボット/非言語コミュニケーション2026/7/1
実店舗での6日間の展開で、ロボットの発話の15.3%が音声ではなく非言語的行動（接近、手を振る、指差し、物を見せるなど）によって開始されることを発見し、これらの手がかりを認識してLLMによる発話生成を条件付ける対話フレームワークを提案した。
- 報酬が学習を決める：公共空間HRIにおける音声ポリシーオンライン最適化のための報酬比較HRI2026/1/1
公共空間に12日間設置した会話ロボットの音声ポリシーをマルチアームドバンディットでオンライン最適化し、3種類の報酬（ユーザー評価・会話終了・2ターン以上）が学習結果と相互作用に与える影響を比較した。
- 指標から意味へ：小売店におけるロボット導入の混合手法フィールド実験からの洞察サービスロボット2026/1/1
寝具店に会話型サービスロボットを12日間導入し、ロボット単体と什器併用の効果を検証。ロボットは立ち止まりを増やしたが、店員の接客や購入には繋がりにくいことをインタビューで説明した。
- マルチモーダル社会的信号のマルチインスタンス学習による人間-ロボットインタラクションのユーザー体験推定HRI2025/7/1
人間-ロボットインタラクションにおけるユーザー体験を、表情や音声などのマルチモーダル信号からTransformerとマルチインスタンス学習で推定する手法を提案し、人間の評価者を上回る精度を達成した。
- 誰に応答すべきか？ 多人数ソーシャルロボットインタラクションのためのTransformerベースモデルHRI2025/7/1
多人数環境でソーシャルロボットが誰にいつ応答すべきかを判断するTransformerベースのマルチタスク学習フレームワークを提案し、実世界の複雑さを捉えた新データセットで最先端性能を達成した。
- 実環境対話ロボットのための雑音に頑健なターンテイキングシステム：フィールド実験対話ロボット2025/3/1
Transformerベースの雑音に強いVAPモデルを提案し、ショッピングモールでの実証実験で従来のクラウド音声認識より応答遅延を減らし自然な会話を実現した。
- ロボットと人はなぜ関わるのか：実環境におけるユーザー動機の役割HRI2025/1/1
ショッピングモールに自律対話ロボットを2日間配備し、ユーザーの動機が人間とロボットのインタラクションの流暢さにどう影響するかを分析した。
- Influence of collaborative customer service by service robots and clerks in bakery stores2022/12/1
- An Estimation Framework for Passerby Engagement Interacting with Social Robots2022/6/1
- Behavioral assessment of a humanoid robot when attracting pedestrians in a mall2021/9/1
- 3D Head-Position Prediction in First-Person View by Considering Head Pose for Human-Robot Eye Contact2021/3/1