Yufeng Yue
Beijing Institute of Technology
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OmniNav: 動的環境における堅牢な長期的目標ナビゲーションナビゲーション2026/9/8
動的環境での長期的な目標ナビゲーションを、シーン記憶の更新、信念修正、操作可能なエンドポイント選択を統合した因子化タスク状態推定として定式化し、頑健な探索と操作を実現するシステムを提案した。
- PhysReal: ハイブリッド構成モデリングによる実世界の変形物体物理の学習物理シミュレーション/変形物体2026/9/7
実世界の変形物体の物理をビデオから学習し、シミュレーションするフレームワークを提案。解析モデルとニューラル残差を組み合わせた構成モデルをMPMシミュレータと3DGSレンダラに統合し、段階的カリキュラムでパラメータを推定する。
- 単一の人間ビデオから数秒でロボットが操作スキルを獲得操作スキル獲得2026/7/1
ロボットが1本の人間のデモ動画から、数秒で新しい操作スキルを獲得しつつ、既存スキルを保持できるフレームワークHOSTを提案した。
- PDSジョイント：器用な手に特化したパラメトリック二重螺旋ジョイントハンド/コンプライアントジョイント2026/6/1
本論文は、器用な手のためのパラメトリック二重螺旋（PDS）コンプライアントジョイントを提案し、方向依存の剛性を調整可能にし、埋め込み型誘導センサと学習ベースのキャリブレーションにより関節状態推定を実現した。
- PaMoSplat: 部品認識と動作ガイドによる動的シーン再構成のためのガウススプラッティング動的シーン再構成2026/5/1
動的シーン再構成のための新しいガウススプラッティングフレームワークを提案し、部品認識とオプティカルフローによる動作推定を統合して、高品質なレンダリングと正確なトラッキングを実現した。
- USER: 実世界オンライン方策学習のための統合拡張可能システム実世界オンライン学習/システム2026/2/1
実世界のロボット群をGPUと同様に扱うハードウェア抽象化と非同期学習基盤を提供し、オンライン模倣・強化学習やVLAモデルを長期実験で効率的に訓練できるシステムを構築した。
- 一度見れば実行できる：ワンショット動画デモからタスクを学習する視覚-言語-行動モデルVLA2025/12/1
テスト時に1本の専門家デモ動画を見るだけで新しい操作スキルを獲得できるVLAモデルViVLAを提案し、未見タスクで30%以上の性能向上を達成した。
- OpenMulti: オープンボキャブラリなインスタンスレベル分散型マルチエージェント暗黙的マッピングマルチエージェントマッピング2025/9/1
複数ロボットが協調して、オープンボキャブラリでインスタンスレベルの意味理解を伴う暗黙的マップを分散構築するフレームワークを提案。
- OmniMap: 光学・幾何・意味を統合する汎用マッピングフレームワーク3Dマッピング2025/9/1
光学・幾何・意味の3属性をリアルタイムで同時に捉えるオンラインマッピングフレームワークOmniMapを提案し、3DGSとボクセルのハイブリッド表現で高精度なレンダリング・形状復元・ゼロショット意味セグメンテーションを実現した。
- GLUE: キーパッチ追跡による模倣学習のためのグローバル・ローカル統合エンコーディング模倣学習2025/9/1
テキスト誘導でタスク関連のキーパッチを追跡し、グローバル特徴とローカル特徴を融合することで、遮蔽や混雑に強い模倣学習ポリシーを実現した。
- FMimic: 基盤モデルによる人間動画からの細粒度行動学習模倣学習2025/7/1
少数の人間動画から基盤モデルを用いてロボットの細かい行動スキルを直接学習する手法を提案し、RLBenchや実世界タスクで大幅な性能向上を達成した。
- STEPプランナー： embodied長期的タスクプランナーとしての階層横断サブゴール木構築タスクプランニング2025/6/1
LLMによるサブゴール分解と終了判定を組み合わせ、粗から細への階層的木を構築することで、ロボットの長期的タスク計画の成功率を向上させるフレームワークを提案。
- MCOO-SLAM: マルチカメラ全方位物体SLAMシステムSLAM2025/6/1
複数の全方位カメラを活用し、オープンボキャブラリな意味情報を統合した物体レベルのSLAMシステムを提案。大規模屋外環境でのロバストな物体マッピングと階層的3Dシーングラフ構築を実現した。
- OpenVox: リアルタイムなインスタンスレベルのオープンボキャブラリ確率的ボクセル表現オープンボキャブラリマッピング2025/2/1
VLMを活用し、インスタンス単位でオープンボキャブラリな意味理解とロバストな逐次再構成をリアルタイムで行う確率的ボクセル表現を提案した論文。
- OpenIN: 動的な家庭環境におけるオープン語彙インスタンス指向ナビゲーションナビゲーション2025/1/1
よく使う物とその置き場所（キャリア）の関係を表すオープン語彙のシーングラフを構築・更新し、LLMの常識と視覚言語特徴の類似度を用いて、移動する特定の物体へ効率的にナビゲートする手法を提案した。
- トラクタ・トレーラ型車輪ロボットにおける統合動画安定化とスティッチングのための統一点運動推定動画安定化・スティッチング2024/12/1
トラクタ・トレーラ型ロボットの振動や姿勢変化、視差に対応するため、統一点運動推定法を提案し、動画安定化とスティッチングを統合した。実機で検証した。
- LCP-Fusion: 局所制約と計算可能な事前情報を強化したニューラル暗黙SLAMSLAM2024/11/1
スパースボクセルオクツリーとSDF事前情報を組み合わせたハイブリッド表現により、局所制約を強化しつつ未知のシーン境界でも高精度なマッピングとトラッキングを実現するニューラル暗黙SLAMを提案。
- VLMimic: 視覚言語モデルによる細粒度動作の視覚的模倣学習模倣学習2024/10/1
少数の人間動画から、視覚言語モデルを用いて細かい動作レベルまで直接学習し、ロボットの模倣学習を効率化する手法を提案。
- OpenObject-NAV: 動的な運搬関係シーングラフに基づくオープン語彙物体指向ナビゲーション物体ナビゲーション2024/9/1
頻繁に使う物体とその運搬元の関係を表すオープン語彙シーングラフを構築・更新し、LLMの常識と視覚言語特徴の類似度でナビゲーションを計画する手法を提案。シミュレータと実機で移動した物体への効率的な到達を実証した。
- HERO-SLAM: ニューラルSLAMのためのハイブリッド強化ロバスト最適化SLAM2024/7/1
ニューラル暗黙場と特徴量メトリック最適化を組み合わせ、視点の急変やデータ不足に強いニューラルSLAM手法を提案した。
- OpenObj: 細粒度理解を備えたオープン語彙オブジェクトレベルNeRF3D再構成/NeRF2024/6/1
視覚言語モデルを活用し、オブジェクト内部の細部まで理解できるオープン語彙のオブジェクトレベルNeRFを構築する手法を提案。ゼロショットセマンティックセグメンテーションやロボット操作タスクで優れた性能を示す。
- 点群位置合わせのためのポイントツリートランスフォーマー点群位置合わせ2024/6/1
点群の階層的な特徴木を構築し、木構造に沿って注意領域を重要な点へと段階的に絞り込む新しい注意機構により、線形計算量で局所・大域特徴を効率的に抽出する点群位置合わせ手法を提案した。
- LGSDF: 局所更新に支援された符号付距離場の継続的グローバル学習マッピング2024/4/1
局所的な軸並行グリッド更新とニューラルネットワークによる継続的自己教師学習を組み合わせ、従来より高精度なESDFマップを構築する手法を提案。
- OpenGraph: 大規模屋外環境におけるオープン語彙階層型3Dグラフ表現3Dシーン理解2024/3/1
視覚言語モデルを用いて画像から物体とその説明を抽出し、LiDAR点群に投影して3Dマップを構築、レーングラフで階層化することで、大規模屋外環境でのオープン語彙なシーン理解を実現した。
- Human Demonstrations are Generalizable Knowledge for Robots2023/12/1
- Semantic Reinforced Attention Learning for Visual Place Recognition2021/8/1