Jiahui Wang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PhysReal: ハイブリッド構成モデリングによる実世界の変形物体物理の学習物理シミュレーション/変形物体2026/9/7
実世界の変形物体の物理をビデオから学習し、シミュレーションするフレームワークを提案。解析モデルとニューラル残差を組み合わせた構成モデルをMPMシミュレータと3DGSレンダラに統合し、段階的カリキュラムでパラメータを推定する。
- PaMoSplat: 部品認識と動作ガイドによる動的シーン再構成のためのガウススプラッティング動的シーン再構成2026/5/1
動的シーン再構成のための新しいガウススプラッティングフレームワークを提案し、部品認識とオプティカルフローによる動作推定を統合して、高品質なレンダリングと正確なトラッキングを実現した。
- 第4回海事コンピュータビジョンワークショップ（MaCVi）：チャレンジ概要コンピュータビジョン2026/4/1
CVPR 2026で開催される海事コンピュータビジョンのワークショップで、5つのベンチマークチャレンジの設定、評価プロトコル、データセット、結果をまとめ、上位チームの技術レポートも紹介している。
- OmniMap: 光学・幾何・意味を統合する汎用マッピングフレームワーク3Dマッピング2025/9/1
光学・幾何・意味の3属性をリアルタイムで同時に捉えるオンラインマッピングフレームワークOmniMapを提案し、3DGSとボクセルのハイブリッド表現で高精度なレンダリング・形状復元・ゼロショット意味セグメンテーションを実現した。
- OpenMulti: オープンボキャブラリなインスタンスレベル分散型マルチエージェント暗黙的マッピングマルチエージェントマッピング2025/9/1
複数ロボットが協調して、オープンボキャブラリでインスタンスレベルの意味理解を伴う暗黙的マップを分散構築するフレームワークを提案。
- DynaNav: 効率的な視覚ナビゲーションのための動的特徴・層選択視覚ナビゲーション2025/9/1
シーン複雑度に応じて特徴と層を動的に選択し、早期終了とベイズ最適化を組み合わせることで、視覚ナビゲーションの計算コストを削減しつつ性能を向上させるフレームワークを提案。
- LCP-Fusion: 局所制約と計算可能な事前情報を強化したニューラル暗黙SLAMSLAM2024/11/1
スパースボクセルオクツリーとSDF事前情報を組み合わせたハイブリッド表現により、局所制約を強化しつつ未知のシーン境界でも高精度なマッピングとトラッキングを実現するニューラル暗黙SLAMを提案。
- OpenObj: 細粒度理解を備えたオープン語彙オブジェクトレベルNeRF3D再構成/NeRF2024/6/1
視覚言語モデルを活用し、オブジェクト内部の細部まで理解できるオープン語彙のオブジェクトレベルNeRFを構築する手法を提案。ゼロショットセマンティックセグメンテーションやロボット操作タスクで優れた性能を示す。
- LGSDF: 局所更新に支援された符号付距離場の継続的グローバル学習マッピング2024/4/1
局所的な軸並行グリッド更新とニューラルネットワークによる継続的自己教師学習を組み合わせ、従来より高精度なESDFマップを構築する手法を提案。
- OpenGraph: 大規模屋外環境におけるオープン語彙階層型3Dグラフ表現3Dシーン理解2024/3/1
視覚言語モデルを用いて画像から物体とその説明を抽出し、LiDAR点群に投影して3Dマップを構築、レーングラフで階層化することで、大規模屋外環境でのオープン語彙なシーン理解を実現した。
- Design and trajectory tracking control of CuRobot: A Cubic Reversible Robot2023/11/1