Zhou Xian

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GS-Agent: 生成シミュレーションによる4D物理世界の構築
  生成モデル2026/7/1

  自然言語の記述から、物理的に妥当で動的な4D世界を自動生成するマルチエージェントフレームワークを提案した論文。

• 任意メッシュの関節構造化：オープンボキャブラリ3D関節物体モデリング
  3Dモデリング2025/2/1

  視覚言語モデルと視覚プロンプトを用いて、任意の剛体3Dメッシュを部品分割と関節構造を持つ関節物体に自動変換するフレームワークを提案し、生成物をロボット操作スキル学習に活用できることを示した。

• UBSoft: 非有界軟質環境におけるロボットスキル学習のためのシミュレーションプラットフォーム
  sim2real2024/11/1

  軟質材料を含む広大な環境でロボットのスキル学習を可能にするため、ロボット近傍に応じて解像度を動的に変える空間適応型シミュレーションプラットフォームUBSoftを開発し、移動・操作タスクのベンチマークを構築した。

• 微分可能物理シミュレーションによる薄殻物体マニピュレーション
  マニピュレーション2024/4/1

  多様な薄殻材料のロボット操作を学習・評価するための微分可能シミュレーションプラットフォームThinShellLabを提案し、薄殻操作特有の課題を明らかにした。

• DIFFTACTILE：接触の多いロボットマニピュレーションのための物理ベース微分可能触覚シミュレータ
  触覚2024/3/1

  FEMベースの柔軟体モデルとペナルティ法接触モデルを組み合わせ、微分可能な触覚シミュレータを構築。実世界データで物理特性を最適化し、触覚を活用した把持・操作スキル学習を可能にした。

• RL-VLM-F: 視覚言語基盤モデルのフィードバックによる強化学習
  VLA2024/2/1

  タスクのテキスト説明とエージェントの視覚観測のみから、視覚言語基盤モデルに画像ペアの選好を問い合わせて報酬関数を自動生成し、人間の監督なしに様々なタスクを学習する手法を提案。

• RoboGen: Towards Unleashing Infinite Data for Automated Robot Learning via Generative Simulation
  2023/11/1
• Gen2Sim: Scaling up Robot Learning in Simulation with Generative Models
  2023/10/1
• Act3D: 3D Feature Field Transformers for Multi-Task Robotic Manipulation
  2023/6/1
• Towards Generalist Robots: A Promising Paradigm via Generative Simulation
  2023/5/1
• Energy-based Models are Zero-Shot Planners for Compositional Scene Rearrangement
  2023/4/1
• SoftZoo: A Soft Robot Co-design Benchmark For Locomotion In Diverse Environments
  2023/3/1
• FluidLab: A Differentiable Environment for Benchmarking Complex Fluid Manipulation
  2023/3/1
• RoboNinja: Learning an Adaptive Cutting Policy for Multi-Material Objects
  2023/2/1
• HyperDynamics: Meta-Learning Object and Agent Dynamics with Hypernetworks
  2021/3/1
• 3D-OES: Viewpoint-Invariant Object-Factorized Environment Simulators
  2020/11/1
• Graph-Structured Visual Imitation
  2019/7/1