Xingyu Lin

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚言語行動ポリシー間における成果条件付きエンドエフェクタ幾何
  VLA2026/9/18

  4つのVLAポリシーによる15,000回のLIBEROロールアウトを解析し、両方成功したペアは片方のみ成功したペアよりエンドエフェクタ軌道が近いことを示した。

• シミュレーションと実世界の最良を活かす：シミュレーションでの制御学習と実世界での知覚による分離型視覚運動マニピュレーション
  sim2real2025/9/1

  制御方策をシミュレーションで学習し、知覚のみを実環境で適応させる分離フレームワークを提案。10〜20回の実演で高いデータ効率と分布外汎化を実現した。

• RoboCopilot：ロボットマニピュレーションのための人間参加型インタラクティブ模倣学習
  マニピュレーション2025/3/1

  人間と自律方策の間でシームレスに制御を切り替えられる双方向テレオペレーションシステムを提案し、双腕マニピュレーションタスクの効率的な学習を実現した。

• HumanoidBench：全身移動とマニピュレーションのためのシミュレーション人型ロボットベンチマーク
  全身制御/ベンチマーク2024/3/1

  器用な手を持つ人型ロボットの全身移動・操作タスクを集めた高次元シミュレーションベンチマークを提案し、既存の強化学習手法の限界と階層型学習の有効性を示した。

• Any-point Trajectory Modeling for Policy Learning
  2024/1/1
• Learning Generalizable Tool-use Skills through Trajectory Generation
  2023/10/1
• GELLO: A General, Low-Cost, and Intuitive Teleoperation Framework for Robot Manipulators
  2023/9/1
• SpawnNet: Learning Generalizable Visuomotor Skills from Pre-trained Networks
  2023/7/1
• RoboNinja: Learning an Adaptive Cutting Policy for Multi-Material Objects
  2023/2/1
• Self-supervised Cloth Reconstruction via Action-conditioned Cloth Tracking
  2023/2/1
• Planning with Spatial-Temporal Abstraction from Point Clouds for Deformable Object Manipulation
  2022/10/1
• Learning Closed-loop Dough Manipulation Using a Differentiable Reset Module
  2022/7/1
• Mesh-based Dynamics with Occlusion Reasoning for Cloth Manipulation
  2022/6/1
• Self-supervised Transparent Liquid Segmentation for Robotic Pouring
  2022/3/1
• DiffSkill: Skill Abstraction from Differentiable Physics for Deformable Object Manipulations with Tools
  2022/3/1
• Learning Visible Connectivity Dynamics for Cloth Smoothing
  2021/5/1
• ROLL: Visual Self-Supervised Reinforcement Learning with Object Reasoning
  2020/11/1
• SoftGym: Benchmarking Deep Reinforcement Learning for Deformable Object Manipulation
  2020/11/1
• Reinforcement Learning without Ground-Truth State
  2019/5/1
• Adaptive Variance for Changing Sparse-Reward Environments
  2019/3/1