Yuemin Mao
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
器用操作操作触覚/滑り推定マニピュレーション触覚非把持マニピュレーション透明物体認識
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VibeAct: 振動から行動へ - 接触の多い反応的ロボット器用操作のための手法器用操作2026/6/1
圧電マイクで取得した実振動信号を、シミュレーションで共有可能な接触・滑り表現に変換し、実世界とシミュレーションのギャップを埋めることで、器用なロボットハンドのポリシー学習を可能にするフレームワークを提案した。
- ウィグル＆ゴー！ゼロショット動的ロープ操作のためのシステム同定操作2026/4/1
ロープの動きを観察して物理パラメータを推定し、そのパラメータを用いて最適化によりロボットの動作を予測することで、実世界でゼロショットの動的ロープ操作を可能にする2段階フレームワークを提案した。
- A-SLIP: 音響センシングによる連続的な手内滑り推定触覚/滑り推定2026/4/1
平行ジョーグリッパに圧電マイクを組み込み、接触振動を音響信号として捉え、軽量CNNで滑りの有無・方向・大きさをリアルタイム推定するシステムを提案した。
- 敵対的ゲーム理論による多指ハンドの把持合成アルゴリズムマニピュレーション2025/11/1
把持生成を2人ゲームとして定式化し、ロボット側と物体の脱出運動を敵対的に競わせることで、外乱に強い多指ハンドの把持姿勢を高速に合成する手法を提案した。
- 視覚音響融合による手姿勢と接触推定触覚2025/8/1
骨伝導スピーカーと圧電マイクを手に装着し、音響信号とRGB-D画像をグラフ注意ネットワークで統合することで、遮蔽や静的な接触時でも高精度に手の姿勢と接触を推定するウェアラブルシステムを提案。
- 音で滑りを聴く：音響誘導制約学習による高速非把持搬送非把持マニピュレーション2025/6/1
音響センシングでトレイ上の物体の摩擦モデルを学習し、高速搬送時の滑りを抑える制約を生成する手法を提案。
- PB&J: ピーナッツバターと関節による粘弾性把持ロボットマニピュレーション2025/5/1
人間の手を模した粘弾性関節を持つ把持ロボットを開発し、ピーナッツバターを回転ダンパーの作動流体として用いることで、低コストかつ環境負荷の少ない設計を実現した。
- Residual-NeRF: 透明物体操作のための残差NeRF学習透明物体認識2024/5/1
背景シーンを事前学習したNeRFと残差NeRFを組み合わせ、透明物体の深度推定精度と学習速度を向上させる手法を提案。