Arthur Jakobsson
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAVLA/動的操作操作マニピュレーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- すべての層を微調整する必要はない：視覚言語行動モデルにおける適応の診断と誘導VLA2026/9/16
VLAモデルの領域ごとの適応コストを診断し、可変ランクLoRAを配分して効率的に微調整する手法を提案。
- 未来を先取りする：動的VLA操作のための潜在空間予測世界モデルVLA/動的操作2026/6/1
物体が動く環境での操作を可能にするため、凍結したVLAモデルに動きを考慮した潜在世界モデルを追加し、将来の特徴を予測してから行動する手法を提案した。
- ウィグル＆ゴー！ゼロショット動的ロープ操作のためのシステム同定操作2026/4/1
ロープの動きを観察して物理パラメータを推定し、そのパラメータを用いて最適化によりロボットの動作を予測することで、実世界でゼロショットの動的ロープ操作を可能にする2段階フレームワークを提案した。
- ExpReS-VLA: 経験再生と検索による視覚言語行動モデルの特化VLA2025/11/1
事前学習済みVLAモデルを、圧縮した経験再生バッファと検索拡張生成で破滅的忘却を防ぎつつ展開環境に高速適応させる手法。
- 敵対的ゲーム理論による多指ハンドの把持合成アルゴリズムマニピュレーション2025/11/1
把持生成を2人ゲームとして定式化し、ロボット側と物体の脱出運動を敵対的に競わせることで、外乱に強い多指ハンドの把持姿勢を高速に合成する手法を提案した。
- Web2Grasp: ウェブ画像の手と物体のインタラクションから機能的な把持を学習マニピュレーション2025/5/1
ウェブ画像から人間の手と物体の3Dインタラクションを復元し、ノイズ除去と物理シミュレーションを経て、多指ロボットハンドの機能的な把持を学習する手法を提案。
- 賢く働け、無駄に働くな：CS-PIBTを用いた単純な模倣学習がMAPFの大規模模倣学習を上回る群制御2024/9/1
MAPFにおいて、大規模な模倣学習は効果が限定的だが、1ステップ衝突回避（CS-PIBT）で後処理する単純な模倣学習が既存の機械学習手法を大幅に上回ることを示した。
- ヒューリスティック探索による学習済み局所MAPF方策の改善群制御2024/3/1
マルチエージェント経路探索において、機械学習による局所方策の出力確率分布にヒューリスティック探索を組み合わせることで、デッドロックを解消し、成功率とスケーラビリティを大幅に向上させた。