Uksang Yoo
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SemAnCorr: 意味的アンカー対応によるゼロショット操作スキル転移マニピュレーション2026/7/1
機能は同じだが形状が異なる物体間での操作スキル転移を、意味的に一貫したアンカー領域の対応付けと関数マップによる伝播で実現する訓練不要のフレームワークを提案。
- GaP: 変動的オートメーションタスクのためのグラフとしてのポリシーを用いたマルチエージェント自己学習ハーネスタスク計画2026/7/1
ロボットの信頼性を高めるため、エージェント型コーディングと解釈可能なロボットプログラミングを組み合わせ、タスクをグラフ構造で表現して自己学習する手法を提案した。
- VibeAct: 振動から行動へ - 接触の多い反応的ロボット器用操作のための手法器用操作2026/6/1
圧電マイクで取得した実振動信号を、シミュレーションで共有可能な接触・滑り表現に変換し、実世界とシミュレーションのギャップを埋めることで、器用なロボットハンドのポリシー学習を可能にするフレームワークを提案した。
- 仮想人間デモからソフトロボットポリシーへの機能的な力認識リターゲティングソフトロボティクス/リターゲティング2026/4/1
ソフトロボットハンドに人間の操作スキルを教えるため、接触力を明示的に考慮した2段階の力認識リターゲティング手法を提案し、実世界での成功率を向上させた。
- A-SLIP: 音響センシングによる連続的な手内滑り推定触覚/滑り推定2026/4/1
平行ジョーグリッパに圧電マイクを組み込み、接触振動を音響信号として捉え、軽量CNNで滑りの有無・方向・大きさをリアルタイム推定するシステムを提案した。
- SOFTMAP: トポロジカルメッシュ整列と物理事前知識によるソフトロボットのSim2Real順モデリングソフトロボティクス/sim2real2026/3/1
腱駆動ソフトフィンガーの3次元順モデルを、シミュレーションと実データを組み合わせて高精度に学習するフレームワークを提案。
- DYMO-Hair: ロボットによる髪の毛操作のための汎化可能な体積動力学モデリングマニピュレーション2025/10/1
髪の毛の複雑な動力学を学習し、モデル予測制御を用いてロボットが目標の髪型にスタイリングするシステムを提案。シミュレーションと実機で未知の髪型にも汎化することを示した。
- PneuGelSight：柔軟ロボットのための視覚ベース固有感覚・触覚センシング触覚2025/8/1
柔軟空気圧マニピュレータにカメラを内蔵し、高解像度の固有感覚と触覚を視覚的に取得する手法を提案。シミュレーションから実機へのゼロショット転移を可能にするパイプラインも構築した。
- 視覚音響融合による手姿勢と接触推定触覚2025/8/1
骨伝導スピーカーと圧電マイクを手に装着し、音響信号とRGB-D画像をグラフ注意ネットワークで統合することで、遮蔽や静的な接触時でも高精度に手の姿勢と接触を推定するウェアラブルシステムを提案。
- 因果木を用いたリハビリ運動の個人別難易度モデリングリハビリロボティクス2025/5/1
脳卒中患者ごとに異なる運動の難しさを、因果木を使って本人のパフォーマンスから推定する手法を提案した。
- KineSoft：ソフトロボットハンドの固有感覚マニピュレーション方策の学習ソフトロボティクス/模倣学習2025/3/1
ソフトロボットハンドの自然な柔軟性を活かし、内部ひずみセンサで形状を推定しながら、人間が直接教示できる模倣学習フレームワークを提案。
- 柔軟でコンプライアントな接触の多いヘアケアマニピュレーションソフトロボティクス/マニピュレーション2025/1/1
腱駆動の柔軟ロボットハンドとRGBDカメラを用い、頭を撫でる・指で梳かす・髪を掴むヘアケアタスクを実現し、視覚変形と腱張力から力を推定する手法を提案した。
- SonicBoom: マイクロフォンアレイによる接触位置推定触覚2024/12/1
ロボットのエンドエフェクタに取り付けた複数の接触マイクで音響信号を学習し、衝突位置を高精度に推定するシステムを開発した。
- 支援型ヘアケアロボティクスにおける包摂性：毛髪操作の実践的・倫理的考察支援ロボティクス2024/11/1
ヘアケア支援ロボットの開発において、髪型や髪質が個人のアイデンティティ表現に果たす役割を踏まえ、包摂的で倫理的な設計のための実践的・倫理的課題を整理・議論した論文。
- ソフトロボットハンドによる動的なペン回しの学習マニピュレーション2024/11/1
柔らかいロボットハンドでペンを回す動的タスクを、実世界データのみからの試行錯誤で学習するシステムSWIFTを提案し、異なるペンで100%の成功率を達成した。
- RoPotter: 構造的事前知識を活用したロボットによる陶芸と変形可能物体の操作変形可能物体操作2024/8/1
陶芸ろくろ上の粘土を連続的に変形させる新タスクを提案し、粘土の断面投影とメッシュベースの隠れ状態復元により、長期的な陶芸作業を可能にするロボットシステムRoPotterを開発した。
- POE: Acoustic Soft Robotic Proprioception for Omnidirectional End-effectors2024/1/1
- Toward Zero-Shot Sim-to-Real Transfer Learning for Pneumatic Soft Robot 3D Proprioceptive Sensing2023/3/1