Yunchao Yao
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 電流を触覚として使う：準拠性のある器用な操作のための固有受容的接触フィードバックマニピュレーション2026/7/1
外部の触覚・力センサーを使わず、モーター電流と関節状態から接触を認識し、準拠性のある把持を実現する枠組みを提案。PDコントローラの目標位置を予測して把持力を調整する。
- Handroid: 器用な手とヒューマノイドを橋渡しする再構成可能ロボットヒューマノイド/器用操作/再構成ロボット2026/7/1
27自由度の電動ボディを器用な手または卓上ヒューマノイドとして再構成できる小型ロボットを開発し、操作・移動・再構成を含む長期的タスクを実証した。
- DexVerse: 多タスク・多形態の器用操作のためのモジュール型ベンチマーク器用操作/ベンチマーク2026/7/1
多様な操作スキル、ロボット形態、視覚変化をカバーする大規模ベンチマークDexVerseを構築し、既存手法の汎化性能を評価した。
- CoorDex: 身体と手の事前知識を統合した連続的器用な人型ロコ操作ロコ操作2026/6/1
歩行と操作を別々に行う従来手法に対し、身体と手の高次元制御を潜在残差制御に変換し、移動しながら器用な操作を可能にする学習パイプラインを提案した。
- DexCompose: 単一の手による多タスク操作のための巧みなポリシー再利用マニピュレーション2026/6/1
既存の巧みな操作ポリシーを再利用し、指レベルのアクション所有権に基づく役割認識型残差構成フレームワークを提案。2つの事前学習済みポリシーを組み合わせて、単一の手で複数のタスクを実行する。
- ウィグル＆ゴー！ゼロショット動的ロープ操作のためのシステム同定操作2026/4/1
ロープの動きを観察して物理パラメータを推定し、そのパラメータを用いて最適化によりロボットの動作を予測することで、実世界でゼロショットの動的ロープ操作を可能にする2段階フレームワークを提案した。
- 万物を操る一手：統合的な巧みな操作のための標準表現マニピュレーション2026/2/1
多様なロボットハンドの構造を統一するパラメータ化標準表現を提案し、異なるハンド間での把持政策のゼロショット転移を実現した。
- アクションチャンキングにおける地平線の混合VLA2025/11/1
VLAモデルで問題となる行動チャンク長（地平線）のトレードオフを解消するため、異なる地平線のセグメントを並列処理して統合するMixture of Horizons戦略を提案し、性能と汎化性を向上させた。
- 視覚音響融合による手姿勢と接触推定触覚2025/8/1
骨伝導スピーカーと圧電マイクを手に装着し、音響信号とRGB-D画像をグラフ注意ネットワークで統合することで、遮蔽や静的な接触時でも高精度に手の姿勢と接触を推定するウェアラブルシステムを提案。
- Web2Grasp: ウェブ画像の手と物体のインタラクションから機能的な把持を学習マニピュレーション2025/5/1
ウェブ画像から人間の手と物体の3Dインタラクションを復元し、ノイズ除去と物理シミュレーションを経て、多指ロボットハンドの機能的な把持を学習する手法を提案。
- REMAC: 長期的ロボット操作のための自己反省・自己進化型マルチエージェント協調マルチエージェント計画2025/3/1
視覚言語モデルを用いたロボット計画において、環境変化に適応し効率的に長期タスクを実行するため、自己反省と自己進化を取り入れたマルチエージェント計画フレームワークREMACを提案した。
- 状態から視覚へのDAggerと視覚強化学習はいつ選ぶべきか？VLA2024/12/1
状態方策を事前学習してからオンライン模倣で視覚方策を学ぶ2段階手法State-to-Visual DAggerと視覚RLを16タスクで比較し、難タスクではDAggerが安定して優れるがサンプル効率の利点は限定的だと示した実証研究。
- ソフトロボットハンドによる動的なペン回しの学習マニピュレーション2024/11/1
柔らかいロボットハンドでペンを回す動的タスクを、実世界データのみからの試行錯誤で学習するシステムSWIFTを提案し、異なるペンで100%の成功率を達成した。
- 最適化プロンプトを用いた視覚言語モデルによるロボット故障復旧の自動化VLA2024/9/1
視覚言語モデル（VLM）の視覚・テキストプロンプトを最適化し、空間推論能力を高めることで、未知の故障に対する動作レベルとタスクレベルの復旧を自動化する手法を提案した。
- DeformGS: Scene Flow in Highly Deformable Scenes for Deformable Object Manipulation2023/12/1
- On the Efficacy of 3D Point Cloud Reinforcement Learning2023/6/1
- ManiSkill2: A Unified Benchmark for Generalizable Manipulation Skills2023/2/1