Yue Hu
National University of Defense Technology
収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空陸協調物体探索に向けて：ベンチマーク、データセット、エージェント手法群制御2026/9/8
UAVとUGVが協調して目標車両を探索・検証するタスクのためのベンチマークとデータセットを構築し、訓練不要のエージェント手法を提案した。
- GLoRI: グローバル・ローカル参照相互作用によるヒューマノイド移動操作のための閉ループ全身追跡ヒューマノイド制御2026/9/5
ヒューマノイドの全身動作追跡を高精度化するため、グローバルな位置補正とローカルな動作構造を融合する閉ループ制御器GLoRIを提案し、シミュレーションから実機への転移でも高い精度と汎化を実証した。
- VIDP: 多様なデモから学ぶコンプライアントなロボット操作のための可変インピーダンス拡散ポリシー模倣学習/可変インピーダンス制御2026/8/1
力センサを使わずに、多様なデモから可変インピーダンス制御を学習するフレームワークを提案。タスクパラメータ化された方向性を考慮した混合モデルで軌道分布を抽出し、剛性プロファイルに変換して位置とコンプライアンスを同時予測する。
- NavVerse: 屋内から屋外への連続ロボットシミュレーションにおける具現化ナビゲーションのベンチマークナビゲーション2026/7/1
屋内から屋外への連続的なナビゲーションを評価する物理シミュレーションベースのベンチマークを提案し、既存手法の性能と適応の課題を明らかにした。
- オクルージョンを透過する：ロボット遠隔操作のための決定論的アーム運動学補正遠隔操作2026/6/17
単一RGB-Dカメラによるマーカーレスモーションキャプチャで自己遮蔽により劣化する関節深度推定を、一定の腕長の幾何学的制約（ピタゴラスの定理）を用いて決定論的に補正する手法を提案し、実機遠隔操作で有効性を示した。
- ScoutVLA：オープンワールド具現化質問応答のためのデュアルエキスパートVLAモデルによるUAV中心の能動知覚VLA2026/6/9
UAVが環境を能動的に知覚して質問に答える空中具現化質問応答（EQA）において、証拠探索に必要な微細な視点調整を可能にするベンチマークFG-EQAと、ミツバチのダンスに着想を得たデュアルエキスパート型VLAモデルScoutVLAを提案した。
- 新入生児童の文化・言語学習のためのソーシャルロボットの共設計ソーシャルロボット2026/3/1
新入生児童の言語・文化学習を支援するソーシャルロボット「Maple」の設計を、プログラムのチューターやコーディネーターとの共設計ワークショップを通じて探求した研究。
- 「君は友達だ」：新移住児童の言語・文化学習を支えるピア型ソーシャルロボットの共設計ソーシャルロボット/共設計2026/3/1
カナダのコミュニティ識字プログラムで、新移住児童の英語・文化学習を支援する卓上型ピアロボット「Maple」を、チューターとの共設計で開発した論文。ストーリー活動や多感覚支援、クイズで注意を引きつつ、チューターに活用可能な形成的信号を生成する。
- LongNav-R1: 長期的VLAナビゲーションのための適応的マルチターン強化学習VLAナビゲーション2026/2/1
VLAモデルによる長期的ナビゲーションを、環境とのマルチターン対話として強化学習する枠組みを提案し、Horizon-Adaptive Policy Optimizationで時間的信用割当を改善、成功率を64.3%から73.0%に向上させた。
- ヒューマノイドロボットの高レベル制御におけるデータとモデルのスケーリングの影響の解明ヒューマノイド制御2025/11/1
人間の動画から自動生成した260時間超のヒューマノイド動作データセットHumanoid-Unionと、スケーラブルな学習フレームワークSCHURを提案し、大規模データが高レベル制御に与える影響を検証した。
- 閉ループダイナミクスに基づく油圧ショベルの高精度・高効率軌道追従軌道追従/油圧ショベル/モデルベース学習2025/9/1
油圧ショベルの非線形ダイナミクスに対処するため、モデルベース学習と閉ループダイナミクスを組み合わせた軌道追従手法EfficientTrackを提案し、シミュレーションと実機で高精度・高効率を実証した。
- 検証可能な報酬による実世界ロボット操作のための強化学習型身体性プランニングVLA2025/9/1
VLMに検証可能な報酬で微調整を施し、自然言語指示から長期的操作計画を生成・検証するフレームワークREVERとモデルRoboFarseerを提案した。
- カナダから日本へ：1万kmの距離がロボット遠隔操作のユーザー知覚に与える影響遠隔操作2025/8/1
遠隔操作ロボットに対する非専門家の知覚が、操作前後や現地操作と比べてどう変化するかを、カナダと日本間の長距離実験で検証した。
- シーングラフを用いた想像的世界モデリングによる身体性エージェントのナビゲーションナビゲーション2025/8/1
階層的シーングラフと大規模言語モデルで未観測環境を想像し、適応的に経路探索するナビゲーション手法SGImagineNavを提案。実環境とシミュレーションで成功率を向上させた。
- Genie Envisioner：ロボット操作のための統合ワールド基盤プラットフォームVLA2025/8/1
指示条件付き動画拡散モデルを核に、方策学習・評価・シミュレーションを一つの動画生成フレームワークへ統合した基盤を提案し、軽量デコーダで行動軌跡を生成、専用ベンチマークも整備した。
- BeliefMapNav: 3Dボクセルベースの信念マップによるゼロショット物体ナビゲーションナビゲーション2025/6/1
LLMの意味推論と3Dボクセル空間を組み合わせ、未知環境で対象物体を探すゼロショット物体ナビゲーション手法を提案し、ベンチマークで最高精度を達成した。
- GeoNav: 二重スケール地理空間推論による言語目標航空ナビゲーションのためのMLLM活用航空ナビゲーション2025/4/1
都市部での言語指示に基づくUAVナビゲーションのため、粗から細への空間推論を行うマルチモーダルエージェントGeoNavを提案し、CityNavベンチマークで成功率を最大18.4%向上させた。
- 動作認識を活用した遠隔操作による日常生活支援遠隔操作2025/4/1
骨格動作認識(GCN)で操作者の動作を認識し、対応するロボット軌道を実行する遠隔操作フレームワークを提案。FSMで誤認識を除去し、高齢者介護支援への応用可能性を示した。
- Manual2Skill: 視覚言語モデルを用いた家具組立のための説明書読解とロボットスキル獲得マニピュレーション2025/2/1
VLMで説明書画像から組立情報を抽出し、階層的な組立グラフと6D姿勢推定・動作計画を組み合わせて、ロボットがIKEA家具を組み立てられるようにしたフレームワーク。
- EnerVerse: ロボットマニピュレーションのための身体化未来空間の想像VLA2025/1/1
指示から未来の身体化空間を予測する生成ロボティクス基盤モデルを提案し、4Dガウススプラッティングと組み合わせてシミュレーションと実世界のギャップを縮め、高性能な操作を実現した。
- RoboSync: Efficient Real-Time Operating System for Social Robots with Customizable Behaviour2023/12/1
- The Impact of Robots' Facial Emotional Expressions on Light Physical Exercises2023/12/1
- Augmented Kinesthetic Teaching: Enhancing Task Execution Efficiency through Intuitive Human Instructions2023/12/1
- On the Feasibility of Fingerprinting Collaborative Robot Network Traffic2023/12/1
- Asynchrony-Robust Collaborative Perception via Bird's Eye View Flow2023/9/1
- Optimization-Based Control for Dynamic Legged Robots2022/11/1
- Latency-Aware Collaborative Perception2022/7/1
- A Benchmarking of DCM Based Architectures for Position, Velocity and Torque Controlled Humanoid Robots2019/11/1
- Combining Subgoal Graphs with Reinforcement Learning to Build a Rational Pathfinder2018/11/1
- A Benchmarking of DCM Based Architectures for Position and Velocity Controlled Walking of Humanoid Robots2018/9/1
- Telexistence and Teleoperation for Walking Humanoid Robots2018/9/1
- Walking of the iCub humanoid robot in different scenarios: implementation and performance analysis2016/7/1