Daniele Pucci
Istituto Italiano di Tecnologia
収録論文 87本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CoCoNav: 群衆中の安全なロボットナビゲーションのためのコンフォーマル制御ナビゲーション2026/8/1
群衆中のロボットナビゲーションにおいて、予測誤差の不確実性をオンラインで調整しつつ、実行前に軌道を検証することで安全と効率を両立するフレームワークを提案した。
- SKooP: 対称コープマン予測による強化学習を用いた脚式ロボットの高速かつ汎用的な歩行歩行2026/7/1
強化学習のサンプル効率を改善するため、形態対称性とコープマンモデルを組み合わせたSKooPを提案し、四足ロボットの二足歩行タスクで収束時間の短縮と報酬の向上を実証した。
- 人間協調型ヒューマノイドロボットの共有身体知能に向けた最適化開発と検証：人間を考慮したergoCubロボットヒューマノイド2026/5/1
人間との協調作業に最適化されたヒューマノイドロボットergoCubを開発し、人間の身体モデルを組み込んだ共有身体知能アーキテクチャを提案した。
- 保証付きデータ融合MPC：飛行ヒューマノイドロボットへの応用制御/MPC2025/9/1
物理モデルとデータ駆動モデルを融合したMPCフレームワークを提案し、飛行ヒューマノイドiRonCubのタービン動力学に適用して追従性能とロバスト性の向上を示した。
- CAD駆動の共同設計による飛行可能なジェット推進ヒューマノイドヒューマノイド/飛行制御/設計最適化2025/9/1
CADベースの設計探索とMPCゲインの多目的最適化を組み合わせ、飛行可能なジェット推進ヒューマノイドの構成を導出するフレームワークを提案。
- 物理情報学習と制御情報ステアリングによるヒューマノイドロボット軌道生成の安定化歩行2025/9/1
人間の動作データからの模倣学習に物理法則の事前知識と制御則を組み合わせ、ヒューマノイドロボットの軌道生成を安定化させる手法を提案した。
- ヒューマノイドロボットの足首最適設計フレームワーク設計最適化2025/9/1
ヒューマノイドの足首について、パラレル機構の幾何形状を多目的最適化し、SPUとRSUの2方式を比較評価する統一手法を提案した。
- 人間とロボットのインタラクションにおける自律行動評価の学習人間ロボットインタラクション2025/7/1
人間とロボットの協調作業における模倣学習の性能を、軌道の質に基づいて評価するニューラルメタ評価器（NeME）を提案し、人間を介さずにロボット制御ポリシーを比較できる枠組みを構築した。
- 無関節トルクセンサヒューマノイドのための物理情報ニューラルネットワークとアンセンテッドカルマンフィルタによるトルク推定トルク制御2025/7/1
関節トルクセンサを持たないヒューマノイドロボットにおいて、物理情報ニューラルネットワークで摩擦をモデル化し、アンセンテッドカルマンフィルタで関節トルクを推定する全身トルク制御フレームワークを提案し、ergoCubでの実験で有効性を示した。
- 飛行ヒューマノイドロボットの制御のための空気力学の学習飛行ヒューマノイド2025/6/1
ジェットエンジンを搭載したヒューマノイドロボットiRonCub-Mk1の設計と、風洞実験・CFD・学習モデルを統合して空気力を考慮した制御を実現した研究。
- iRonCub 3：ジェット推進飛行ヒューマノイドロボット飛行ヒューマノイド2025/6/1
全身ヒューマノイド型のジェット推進ロボットiRonCub 3を開発し、シミュレーション検証を経て初の離陸実験に成功した。
- ジェット推進ヒューマノイドのための統合マルチレートモデル予測制御飛行ヒューマノイド/MPC2025/5/1
ジェット推進で飛行するヒューマノイドロボット向けに、関節とジェットエンジンの異なる駆動レートを扱うマルチレートMPCを提案し、シミュレーションで外乱からの復帰と安定飛行を実証した。
- 歩幅調整を伴う様式的人型ロボット歩行のためのオンラインDNN駆動非線形MPC歩行2024/10/1
人間の動作データで学習したDNNで歩行軌道を生成し、非線形MPCで着地位置をオンライン調整することで、人らしい歩容を保ちながら転倒防止や外乱耐性を実現した。
- 物理情報ニューラルネットワークによる高減速比ハーモニックドライブの摩擦モデリング物理情報学習/摩擦同定2024/10/1
トルクセンサや専用装置なしに、ロボットの内部モデルと状態データからPINNでハーモニックドライブの摩擦を同定し、トルク制御の性能向上とエネルギー損失削減を実現した。
- CADからURDFへ：ジェット推進ヒューマノイドロボットのCAD形状を含む共同設計ヒューマノイド/設計最適化2024/10/1
ジェット推進ヒューマノイドiRonCubの制御性能と機械設計を同時に最適化する共同設計フレームワークを提案し、FEM解析で構造安全性を担保しつつ飛行性能を向上させた。
- 勾配不要最適化によるヒューマノイド歩行制御アーキテクチャの自動ゲイン調整歩行2024/9/1
ヒューマノイドの階層型歩行制御の全層ゲインを、遺伝的アルゴリズムなどの勾配不要最適化で自動調整する手法を提案し、シミュレーションと実機ergoCubで有効性を検証した。
- 適応的非線形重心MPCによる脚式ロボットの安定性保証付きロバスト歩行歩行2024/9/1
脚式ロボットの重心MPCに適応制御と制御Lyapunov関数を組み合わせ、閉ループ安定性を保証し、未知の定常外乱に対するロバスト性を実現する手法を提案。
- ロボットアバターによる遠隔地間テレプレゼンス：ケーススタディテレプレゼンス2024/9/1
異なる形態のロボットアバター（車輪型・脚型）を用いて、通信帯域制限下で大陸間の遠隔テレプレゼンスを実現するための調整と考慮事項をケーススタディで示した。
- XBG: 人間とロボットのインタラクションと協働における自律行動のためのエンドツーエンド模倣学習模倣学習/ヒューマノイド/HRI2024/6/1
テレオペレーションで収集したマルチモーダルな実世界データを用い、人間型ロボットergoCubに挨拶や荷物受け取りなどの対人インタラクション行動をエンドツーエンド模倣学習で獲得させた研究。
- 接地を伴う浮遊ベースロボットのための柔軟なMATLAB/Simulinkシミュレータ：理論的背景と実装詳細sim2real2024/5/1
マニピュレータや浮遊ベースロボットを含む剛体多関節系のためのオープンソースMATLAB/Simulink物理シミュレータを提案し、物理エンジンや接地モデルを編集可能な柔軟設計と使いやすいインターフェースを実現した。
- UKFを用いた関節トルクセンサレスヒューマノイドのためのセンサフュージョン状態推定2024/2/1
関節トルクセンサを持たないヒューマノイドにおいて、電流や加速度などの多様なセンサ情報をUnscented Kalman Filterで統合し、外部接触がある場合でも関節トルクをオンライン推定する手法を提案した。
- Analysis and Perspectives on the ANA Avatar XPRIZE Competition2024/1/1
- Codesign of Humanoid Robots for Ergonomy Collaboration with Multiple Humans via Genetic Algorithms and Nonlinear Optimization2023/12/1
- Nonlinear In-situ Calibration of Strain-Gauge Force/Torque Sensors for Humanoid Robots2023/12/1
- Co-Design Optimisation of Morphing Topology and Control of Winged Drones2023/9/1
- A Structured Prediction Approach for Robot Imitation Learning2023/9/1
- Learning to Walk and Fly with Adversarial Motion Priors2023/9/1
- Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robots Payload Carrying with Contact-Stable Force Parametrization2023/5/1
- A Control Approach for Human-Robot Ergonomic Payload Lifting2023/5/1
- Failure Detection and Fault Tolerant Control of a Jet-Powered Flying Humanoid Robot2023/5/1
- Torque Control with Joints Position and Velocity Limits Avoidance2023/3/1
- Simultaneous Action Recognition and Human Whole-Body Motion and Dynamics Prediction from Wearable Sensors2023/3/1
- Teleoperation of Humanoid Robots: A Survey2023/1/1
- Optimization of Humanoid Robot Designs for Human-Robot Ergonomic Payload Lifting2022/11/1
- A Flexible MATLAB/Simulink Simulator for Robotic Floating-base Systems in Contact with the Ground2022/11/1
- Whole-Body Trajectory Optimization for Robot Multimodal Locomotion2022/11/1
- Torque and velocity controllers to perform jumps with a humanoid robot: theory and implementation on the iCub robot2022/7/1
- Modeling and Control of Morphing Covers for the Adaptive Morphology of Humanoid Robots2022/7/1
- Dynamic Complementarity Conditions and Whole-Body Trajectory Optimization for Humanoid Robot Locomotion2022/7/1
- Nonlinear Model Identification and Observer Design for Thrust Estimation of Small-scale Turbojet Engines2022/5/1
- Whole-Body Human Kinematics Estimation using Dynamical Inverse Kinematics and Contact-Aided Lie Group Kalman Filter2022/5/1
- An Experimental Comparison of Floating Base Estimators for Humanoid Robots with Flat Feet2022/5/1
- Centroidal Aerodynamic Modeling and Control of Flying Multibody Robots2022/5/1
- An Integrated Programmable CPG with Bounded Output2022/4/1
- Efficient Geometric Linearization of Moving-Base Rigid Robot Dynamics2022/4/1
- iCub3 Avatar System: Enabling Remote Fully-Immersive Embodiment of Humanoid Robots2022/3/1
- Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robot Locomotion with Step Adjustment2022/3/1
- Modeling of Visco-Elastic Environments for Humanoid Robot Motion Control2021/5/1
- DILIGENT-KIO: A Proprioceptive Base Estimator for Humanoid Robots using Extended Kalman Filtering on Matrix Lie Groups2021/5/1
- On the Emergence of Whole-body Strategies from Humanoid Robot Push-recovery Learning2021/4/1
- Shared Control of Robot-Robot Collaborative Lifting with Agent Postural and Force Ergonomic Optimization2021/4/1
- In Situ Translational Hand-Eye Calibration of Laser Profile Sensors using Arbitrary Objects2021/3/1
- A Plenum-Based Calibration Device for Tactile Sensor Arrays2021/3/1
- Non-Linear Trajectory Optimization for Large Step-Ups: Application to the Humanoid Robot Atlas2020/4/1
- Whole-Body Walking Generation using Contact Parametrization: A Non-Linear Trajectory Optimization Approach2020/3/1
- Recent Advances in Human-Robot Collaboration Towards Joint Action2020/1/1
- A Benchmarking of DCM Based Architectures for Position, Velocity and Torque Controlled Humanoid Robots2019/11/1
- Gym-Ignition: Reproducible Robotic Simulations for Reinforcement Learning2019/11/1
- Trajectory Advancement for Robot Stand-up with Human Assistance2019/10/1
- Model-Based Real-Time Motion Tracking using Dynamical Inverse Kinematics on SO(3)2019/9/1
- Online DCM Trajectory Generation for Push Recovery of Torque-Controlled Humanoid Robots2019/9/1
- Whole-Body Geometric Retargeting for Humanoid Robots2019/9/1
- Modeling, Identification and Control of Model Jet Engines for Jet Powered Robotics2019/9/1
- Jerk Control of Floating Base Systems with Contact-Stable Parametrised Force Feedback2019/7/1
- Trajectory Advancement during Human-Robot Collaboration2019/7/1
- Identification of Motor Parameters on Coupled Joints2019/6/1
- A Generic Synchronous Dataflow Architecture to Rapidly Prototype and Deploy Robot Controllers2019/6/1
- Model Based In Situ Calibration with Temperature compensation of 6 axis Force Torque Sensors2018/12/1
- A Benchmarking of DCM Based Architectures for Position and Velocity Controlled Walking of Humanoid Robots2018/9/1
- Telexistence and Teleoperation for Walking Humanoid Robots2018/9/1
- Towards Partner-Aware Humanoid Robot Control Under Physical Interactions2018/9/1
- Momentum-Based Topology Estimation of Articulated Objects2018/8/1
- A Control Architecture with Online Predictive Planning for Position and Torque Controlled Walking of Humanoid Robots2018/7/1
- Exploiting Friction in Torque Controlled Humanoid Robots2018/3/1
- Contact Force and Joint Torque Estimation Using Skin2017/9/1
- An Optimization Based Control Framework for Balancing and Walking: Implementation on the iCub Robot2017/7/1
- Modeling and Control of Humanoid Robots in Dynamic Environments: iCub Balancing on a Seesaw2017/7/1
- Momentum Control of Humanoid Robots with Series Elastic Actuators2017/3/1
- Momentum Control of an Underactuated Flying Humanoid Robot2017/2/1
- A Whole-Body Software Abstraction layer for Control Design of free-floating Mechanical Systems2017/1/1
- The Static Center of Pressure Sensitivity: a further Criterion to assess Contact Stability and Balancing Controllers2016/10/1
- Automatic Gain Tuning of a Momentum Based Balancing Controller for Humanoid Robots2016/10/1
- Model Based In Situ Calibration of Six Axis Force Torque Sensors2016/10/1
- Skin Normal Force Calibration Using Vacuum Bags2016/9/1
- On-line Joint Limit Avoidance for Torque Controlled Robots by Joint Space Parametrization2016/8/1
- Stability Analysis and Design of Momentum-based Controllers for Humanoid Robots2016/3/1
- In Situ Calibration of Six-Axes Force Torque Sensors using Accelerometer Measurements2014/10/1