Thomas M. Kwok

Nanyang Technological University

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VIDP: 多様なデモから学ぶコンプライアントなロボット操作のための可変インピーダンス拡散ポリシー
  模倣学習/可変インピーダンス制御2026/8/1

  力センサを使わずに、多様なデモから可変インピーダンス制御を学習するフレームワークを提案。タスクパラメータ化された方向性を考慮した混合モデルで軌道分布を抽出し、剛性プロファイルに変換して位置とコンプライアンスを同時予測する。

• ハニカムジャミング機構を用いた剛性提示型ウェアラブル触覚デバイスによる双方向遠隔操作
  触覚2026/8/1

  ハニカムジャミング機構を使った軽量(20g)なウェアラブル触覚デバイスを開発し、遠隔操作で物体の硬さを提示できることを実証した論文。

• オクルージョンを透過する：ロボット遠隔操作のための決定論的アーム運動学補正
  遠隔操作2026/6/17

  単一RGB-Dカメラによるマーカーレスモーションキャプチャで自己遮蔽により劣化する関節深度推定を、一定の腕長の幾何学的制約（ピタゴラスの定理）を用いて決定論的に補正する手法を提案し、実機遠隔操作で有効性を示した。

• カナダから日本へ：1万kmの距離がロボット遠隔操作のユーザー知覚に与える影響
  遠隔操作2025/8/1

  遠隔操作ロボットに対する非専門家の知覚が、操作前後や現地操作と比べてどう変化するかを、カナダと日本間の長距離実験で検証した。

• 動作認識を活用した遠隔操作による日常生活支援
  遠隔操作2025/4/1

  骨格動作認識(GCN)で操作者の動作を認識し、対応するロボット軌道を実行する遠隔操作フレームワークを提案。FSMで誤認識を除去し、高齢者介護支援への応用可能性を示した。

• 作業現場における腰部支援外骨格評価のための実用的なインターフェース力センシング
  外骨格2025/3/1

  腰部支援外骨格の大腿カフに小型ロードセルを組み込み、筋電図に代わってインターフェース力を計測することで、作業現場でも外骨格の支援効果をリアルタイムに評価できる手法を提案した。