Zhengqiu Zhu
National University of Defense Technology
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御空間推論VLA航空ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空陸協調物体探索に向けて：ベンチマーク、データセット、エージェント手法群制御2026/9/8
UAVとUGVが協調して目標車両を探索・検証するタスクのためのベンチマークとデータセットを構築し、訓練不要のエージェント手法を提案した。
- AeroVerse-SatAgent: 認知神経科学の二重視覚経路理論に着想を得たUAV-衛星協調空間推論空間推論2026/6/30
UAVと衛星の協調による空間推論モデルSatAgentを提案し、幾何認識3D再構成エンコーダと多視点トポロジー意味アライメントで視点変化に頑健な推論を実現した。
- ScoutVLA：オープンワールド具現化質問応答のためのデュアルエキスパートVLAモデルによるUAV中心の能動知覚VLA2026/6/9
UAVが環境を能動的に知覚して質問に答える空中具現化質問応答（EQA）において、証拠探索に必要な微細な視点調整を可能にするベンチマークFG-EQAと、ミツバチのダンスに着想を得たデュアルエキスパート型VLAモデルScoutVLAを提案した。
- Fly0: ゼロショット空中視覚言語ナビゲーションのための持続的メトリックアンカリングVLA2026/2/1
MLLMによる意味理解と幾何プランナを分離し、指示を3D座標に固定して衝突回避経路を生成する空中VLNフレームワークを提案。視覚喪失時も安定航行でき、成功率20%以上向上・航法誤差約50%削減を実現。
- DLW-CI: 消費者向けドローンネットワークを用いた都市環境における動的尤度重み付き協調インフォタクシスによる複数発生源探索群制御2025/4/1
複数ドローンが並列パーティクルフィルタと動的尤度重みに基づく協調機構で、未知の個数・位置の有害源を効率的に探索するインフォタクシス手法を提案。
- GeoNav: 二重スケール地理空間推論による言語目標航空ナビゲーションのためのMLLM活用航空ナビゲーション2025/4/1
都市部での言語指示に基づくUAVナビゲーションのため、粗から細への空間推論を行うマルチモーダルエージェントGeoNavを提案し、CityNavベンチマークで成功率を最大18.4%向上させた。