Maani Ghaffari
University of Michigan
収録論文 86本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GINIO: ニューラル慣性オドメトリのための幾何学的SO(3)同変インターフェース慣性オドメトリ/同変学習2026/9/21
IMUの取り付け回転に対して同変なニューラル慣性オドメトリのインターフェースを提案し、任意の回転下でも一貫した運動推定と不確かさ予測を実現した。
- LapaTrack-3D：腹腔鏡手術のための術前形状を用いた6自由度トラッキング手術支援/トラッキング2026/9/17
腹腔鏡映像と術前CTなどの3D形状をリアルタイムに位置合わせする6自由度トラッキング手法を提案し、生体内・生体外実験で有効性を示した。
- サイクロプス：色を夢見るカメラとしてのLiDARセンサ融合2026/8/17
低照度や高ダイナミックレンジ環境で劣化するカメラの代わりに、照明に依存しないLiDAR強度をRGBビデオに変換するフレームワーク「Cyclops」を提案し、カメラなしで終日認識タスクを可能にする。
- E3DGS: 色を幾何として埋め込む3Dガウススプラッティングの統一幾何・測光等変性3Dガウススプラッティング2026/7/17
3Dガウススプラッティングの属性を表現論に基づき行列空間に統一的に埋め込み、SE(3)等変なアーキテクチャを実現した論文。
- 行列リー群上の分散因子グラフ最適化のための適応ソルバー学習最適化/分散推定2026/7/1
分散因子グラフ最適化のための学習型フレームワークDeepCORDを提案し、リーマン最適化器を展開して自己教師ありでソルバーパラメータを適応的に調整する。実データでのSE(3)ポーズグラフ最適化とSL(4)サブマップ整列で既存手法より低い目的値を達成した。
- リプレイ制約付きシミュレーションフレームワークによるパワード膝-足首義足コントローラの個人化義足制御2026/7/1
記録された歩行データを再生するMuJoCoベースのシミュレータを用いて、深層強化学習により義足のインピーダンスパラメータを個人化し、実機での有効性を実証した。
- NavVerse: 屋内から屋外への連続ロボットシミュレーションにおける具現化ナビゲーションのベンチマークナビゲーション2026/7/1
屋内から屋外への連続的なナビゲーションを評価する物理シミュレーションベースのベンチマークを提案し、既存手法の性能と適応の課題を明らかにした。
- LieIPM: 剛体の直接軌道最適化のためのリー群内点法軌道最適化2026/6/9
剛体の軌道最適化をリー群上で直接行う構造を考慮したフレームワークを提案し、特異点を回避しつつ高速に収束する内点法を開発した。
- LaWM: 最小作用世界モデルによる視覚観測からの長期物理整合性世界モデル2026/5/8
視覚観測から学習する潜在世界モデルにおいて、最小作用の原理を潜在空間で実装し、将来の状態遷移を離散変分積分器で決定することで、長期ロールアウトの物理的整合性を向上させる手法を提案した。
- 連続リーマン力学による分散ポーズグラフ最適化群制御2026/5/1
ポーズグラフ最適化をリー群上の連続時間力学系として定式化し、分散・並列に解く新しい最適化アルゴリズムを提案した。
- 非慣性環境における脚式ロボティクスの調査：過去、現在、そして未来歩行2026/4/1
移動・傾斜・加速する地面など非慣性環境での脚式ロボットの歩行を扱ったサーベイ論文。モデリング、状態推定、制御の既存手法と課題を整理し、将来の研究方向を提示している。
- 対称性を考慮した異種グラフニューラルネットワークによるテンセグリティロボットの端部-地面接触推定状態推定2026/3/1
テンセグリティロボットの接触状態を、専用センサーを使わずIMUとケーブル長の履歴から推定する対称性考慮の異種グラフニューラルネットワークを提案し、接触支援InEKFと統合して姿勢推定精度を向上させた。
- REST: ゼロショット物体目標ナビゲーションのための後退ホライズン探索シュタイナー木ナビゲーション2026/3/1
未知環境で目的物体を探すゼロショット物体目標ナビゲーションにおいて、経路の木構造を選択肢空間として構築し、LLMの推論で効率的に経路選択する学習不要のフレームワークを提案。
- SignNav: 大規模屋内環境における標識を活用した意味的視覚ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
標識の意味的手がかりを解釈して目的地へ移動する新しいナビゲーションタスクSignNavを提案し、空間・時間認識トランスフォーマー(START)モデルで80%の成功率を達成した。
- MePoly: 最大エントロピー多項式方策最適化強化学習2026/2/1
多項式エネルギーベースモデルで方策を表現し、明示的な確率密度と厳密なエントロピー最大化を可能にした新しい強化学習・模倣学習手法を提案。
- LongNav-R1: 長期的VLAナビゲーションのための適応的マルチターン強化学習VLAナビゲーション2026/2/1
VLAモデルによる長期的ナビゲーションを、環境とのマルチターン対話として強化学習する枠組みを提案し、Horizon-Adaptive Policy Optimizationで時間的信用割当を改善、成功率を64.3%から73.0%に向上させた。
- 遮蔽下における生成事前分布と接触誘導制約を用いた物体再構成物体再構成2025/12/1
生成モデルの形状事前分布と接触情報による境界制約を組み合わせ、遮蔽された物体の3D形状をより正確に再構成する手法を提案。
- 不正確な確率動力学下での行動不確実性を等角非ホロノミックLie群で定量化する不確実性定量化2025/12/1
Lie群の対称性を考慮した等角予測により、不正確な動力学モデルでも行動後のシステム構成を指定確率で含む予測集合を構築する手法を提案し、SE(2)ロボットで検証した。
- リー代数オンラインMPCによる自律表面車両のロバスト軌道追従制御/MPC2025/11/1
リー群上の凸誤差状態MPCとオンライン学習を組み合わせ、風や波などの未知外乱下でも自律表面車両が高精度に軌道追従できる制御手法を提案した。
- ヒューマノイドの接触計画のための自己視点ワールドモデル接触計画2025/10/1
自己視点の深度画像と固有感覚から、学習したワールドモデルとMPCを組み合わせてヒューマノイドの接触を伴う動作計画を実現した研究。
- Equi-RO: 同変ネットワークによる4Dミリ波レーダオドメトリオドメトリ/レーダ2025/9/1
4Dミリ波レーダのドップラー速度を不変特徴に変換し、同変・不変ネットワークとグラフ構造でフレーム間対応を強化するオドメトリ手法を提案。公開データセットで並進・回転精度を改善。
- ロボット知覚のためのスーパーLiDAR強度LiDAR知覚2025/8/1
低コストLiDARの疎なスキャンデータから、非反復走査LiDARの特性を活かして高密度な強度画像を生成するフレームワークを提案し、ループ閉じ込めや車線検出などへの応用を示した。
- シーングラフを用いた想像的世界モデリングによる身体性エージェントのナビゲーションナビゲーション2025/8/1
階層的シーングラフと大規模言語モデルで未観測環境を想像し、適応的に経路探索するナビゲーション手法SGImagineNavを提案。実環境とシミュレーションで成功率を向上させた。
- GPS-DRIFT: IMU-GPS融合と不変フィルタリングによる海上ロボットの自己位置推定自己位置推定2025/7/1
GPSとIMUを不変拡張カルマンフィルタで融合し、ヨー角の不可観測性をGPSの対地速度で補正することで、海上ロボットの高精度な位置・姿勢推定を実現した。
- 任意ノイズを持つ多項式系のための最大エントロピー・モーメントカルマンフィルタ状態推定2025/6/1
多項式系を対象に、モーメント制約付き最大エントロピー分布で信念と非ガウスノイズを表現し、凸最適化でフィルタリングを行うMEM-KFを提案した。
- 行列リー群上の剛体に対するリーマン直接軌道最適化軌道最適化2025/5/1
剛体の軌道最適化をリー群上で行うリーマン最適化フレームワークを提案し、特異点を避けつつ従来法より桁違いに高速化した。
- 階層学習による6自由度IMUの連続バイアス動力学の明示的モデル化とオンラインバイアス補正IMU/状態推定2025/4/1
姿勢の正解データのみを用い、ニューラル常微分方程式でIMUの連続的なバイアス動力学を明示的に学習し、オンラインでバイアスを補正する手法を提案した。
- OSM誘導自律ナビゲーションのための方位場学習自律ナビゲーション2025/3/1
LiDARスキャンとOSM経路を統合し、ノイズや遮蔽に頑健な方位場（OrField）を学習して、OSM誘導の軌道計画を高精度化する二段階フレームワークを提案した。
- POp-GS: P最適性による3Dガウシアンスプラッティングの次の視点3Dガウシアンスプラッティング2025/3/1
3Dガウシアンスプラッティングにおける不確実性と情報獲得量をP最適性で定量化し、次の視点選択を改善する手法を提案。
- 離散時間ハイブリッドオートマタ学習：脚式ロコモーションとスケートボードの融合歩行2025/3/1
軌道分割やイベント関数なしでモード切替を学習する枠組みDHALを提案し、強化学習に組み込んで四足ロボットのスケートボードという難タスクを実現した。
- 深層逆強化学習による暗黙的なソーシャルナビゲーション行動の学習ソーシャルナビゲーション2025/1/1
動的環境でのソーシャルナビゲーションのための報酬マップを、少数のデモから深層逆強化学習で学習し、譲り合いなどの社会的行動を獲得する手法を提案。
- 連続的セマンティックスプラッティングによる3Dガウシアンスプラッティングの不確かさモデリング3Dシーン理解2024/11/1
3Dガウシアンスプラッティングにおいて、共役事前分布を用いて3D楕円体上で確率的なセマンティック更新を行い、不確かさを定量化できるラスタライズ手法を提案した。
- LatentBKI: 視覚言語潜在空間における不確実性を定量化可能なオープン辞書連続マッピングセマンティックマッピング2024/10/1
視覚言語モデルの埋め込みをベイズカーネル推論でボクセルマップに統合し、不確実性を定量化しながら任意の語彙で問い合わせ可能な連続セマンティックマッピング手法を提案した。
- 幾何制約を用いたテンセグリティロボットの固有受容状態推定状態推定2024/10/1
3本棒プリズム型テンセグリティ構造の幾何制約とIMU・モータエンコーダから形状・姿勢を再構成し、接触支援不変拡張カルマンフィルタで位置・姿勢を推定する手法を提案した。
- DynaWeightPnP: 対応点なしでリアルタイムな3D-2D位置合わせを実現する手法位置合わせ2024/9/1
対応点なしのPnP問題において、回転と並進の曖昧性を動的重み付けで解消し、血管中心線の位置合わせをCPU上でリアルタイムに高精度で行う手法を提案した。
- 腹腔鏡手術のためのSLAM支援3Dトラッキングシステム医療ロボティクス/ARナビゲーション2024/9/1
術前の3D形状を事前情報としてORB-SLAM2を拡張し、腹腔鏡下の臓器をリアルタイムに単眼3D追跡する手法を提案。生体・摘出臓器での実験で高速運動や視野外・部分遮蔽などに対応できることを示した。
- SE3ET: 低重複点群位置合わせのためのSE(3)同変トランスフォーマー点群位置合わせ2024/7/1
3D点群の同変学習を活用し、大きな変換や低重複率でも頑健に部分点群を位置合わせするSE(3)同変フレームワークを提案した。
- 教師なし同変学習によるRKHS上の対応不要SE(3)点群位置合わせ点群位置合わせ2024/7/1
点群を再生核ヒルベルト空間の関数として扱い、SE(3)同変特徴を用いることで対応点を必要とせずに位置合わせを行う教師なし学習手法を提案した。
- VascularPilot3D：血管内ロボティクスのための3D完全自律ナビゲーションに向けて血管内ロボティクス/自律ナビゲーション2024/5/1
術中透視X線画像と血管内ロボットを用い、3D-2D血管位置合わせやガイドワイヤセグメンテーション、トポロジー制約付き端点推定、木構造ベースの経路計画を組み合わせた完全自律3Dナビゲーションシステムを開発し、体外実験25回で成功率100%を達成した。
- 社会的規範を守るロボットナビゲーションのための社会的ゾーンとバリア関数ナビゲーション2024/5/1
人間の軌跡データから社会的規範を抽出し、バリア関数を用いてロボットが安全領域を保つナビゲーション手法を提案した。
- 非慣性環境における脚式ロボットの状態推定状態推定2024/3/1
回転・並進するトレッドミル上を歩くヒューマノイドロボットの状態を、不変拡張カルマンフィルタ（InEKF）を用いて推定する手法を提案し、実機実験で高い収束性と精度を示した。
- RKHS-BA: セマンティック点群を用いたロバストな対応点不要の多視点位置合わせフレームワーク点群位置合わせ2024/3/1
RGB-D/LiDARとセマンティック情報を再生成カーネルヒルベルト空間で連続的に表現し、対応点を必要としないバンドル調整により多視点点群の位置合わせを高精度かつロバストに行う手法を提案した。
- 任意ノイズを持つ多項式系のための一般化モーメントカルマンフィルタ状態推定2024/3/1
多項式系の状態推定を多項式最適化問題として定式化し、モーメント緩和で解くことで、非ガウスノイズ下でも高精度なフィルタリングを実現した。
- BDIS-SLAM: A lightweight CPU-based dense stereo SLAM for surgery2023/12/1
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