Giulio Romualdi
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SKooP: 対称コープマン予測による強化学習を用いた脚式ロボットの高速かつ汎用的な歩行歩行2026/7/1
強化学習のサンプル効率を改善するため、形態対称性とコープマンモデルを組み合わせたSKooPを提案し、四足ロボットの二足歩行タスクで収束時間の短縮と報酬の向上を実証した。
- 人間協調型ヒューマノイドロボットの共有身体知能に向けた最適化開発と検証：人間を考慮したergoCubロボットヒューマノイド2026/5/1
人間との協調作業に最適化されたヒューマノイドロボットergoCubを開発し、人間の身体モデルを組み込んだ共有身体知能アーキテクチャを提案した。
- 物理情報学習と制御情報ステアリングによるヒューマノイドロボット軌道生成の安定化歩行2025/9/1
人間の動作データからの模倣学習に物理法則の事前知識と制御則を組み合わせ、ヒューマノイドロボットの軌道生成を安定化させる手法を提案した。
- 無関節トルクセンサヒューマノイドのための物理情報ニューラルネットワークとアンセンテッドカルマンフィルタによるトルク推定トルク制御2025/7/1
関節トルクセンサを持たないヒューマノイドロボットにおいて、物理情報ニューラルネットワークで摩擦をモデル化し、アンセンテッドカルマンフィルタで関節トルクを推定する全身トルク制御フレームワークを提案し、ergoCubでの実験で有効性を示した。
- 物理情報ニューラルネットワークによる高減速比ハーモニックドライブの摩擦モデリング物理情報学習/摩擦同定2024/10/1
トルクセンサや専用装置なしに、ロボットの内部モデルと状態データからPINNでハーモニックドライブの摩擦を同定し、トルク制御の性能向上とエネルギー損失削減を実現した。
- 歩幅調整を伴う様式的人型ロボット歩行のためのオンラインDNN駆動非線形MPC歩行2024/10/1
人間の動作データで学習したDNNで歩行軌道を生成し、非線形MPCで着地位置をオンライン調整することで、人らしい歩容を保ちながら転倒防止や外乱耐性を実現した。
- 適応的非線形重心MPCによる脚式ロボットの安定性保証付きロバスト歩行歩行2024/9/1
脚式ロボットの重心MPCに適応制御と制御Lyapunov関数を組み合わせ、閉ループ安定性を保証し、未知の定常外乱に対するロバスト性を実現する手法を提案。
- 勾配不要最適化によるヒューマノイド歩行制御アーキテクチャの自動ゲイン調整歩行2024/9/1
ヒューマノイドの階層型歩行制御の全層ゲインを、遺伝的アルゴリズムなどの勾配不要最適化で自動調整する手法を提案し、シミュレーションと実機ergoCubで有効性を検証した。
- ロボットアバターによる遠隔地間テレプレゼンス：ケーススタディテレプレゼンス2024/9/1
異なる形態のロボットアバター（車輪型・脚型）を用いて、通信帯域制限下で大陸間の遠隔テレプレゼンスを実現するための調整と考慮事項をケーススタディで示した。
- XBG: 人間とロボットのインタラクションと協働における自律行動のためのエンドツーエンド模倣学習模倣学習/ヒューマノイド/HRI2024/6/1
テレオペレーションで収集したマルチモーダルな実世界データを用い、人間型ロボットergoCubに挨拶や荷物受け取りなどの対人インタラクション行動をエンドツーエンド模倣学習で獲得させた研究。
- UKFを用いた関節トルクセンサレスヒューマノイドのためのセンサフュージョン状態推定2024/2/1
関節トルクセンサを持たないヒューマノイドにおいて、電流や加速度などの多様なセンサ情報をUnscented Kalman Filterで統合し、外部接触がある場合でも関節トルクをオンライン推定する手法を提案した。
- Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robots Payload Carrying with Contact-Stable Force Parametrization2023/5/1
- Whole-Body Trajectory Optimization for Robot Multimodal Locomotion2022/11/1
- Dynamic Complementarity Conditions and Whole-Body Trajectory Optimization for Humanoid Robot Locomotion2022/7/1
- iCub3 Avatar System: Enabling Remote Fully-Immersive Embodiment of Humanoid Robots2022/3/1
- Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robot Locomotion with Step Adjustment2022/3/1
- DILIGENT-KIO: A Proprioceptive Base Estimator for Humanoid Robots using Extended Kalman Filtering on Matrix Lie Groups2021/5/1
- Modeling of Visco-Elastic Environments for Humanoid Robot Motion Control2021/5/1
- Whole-Body Walking Generation using Contact Parametrization: A Non-Linear Trajectory Optimization Approach2020/3/1
- A Benchmarking of DCM Based Architectures for Position, Velocity and Torque Controlled Humanoid Robots2019/11/1
- Online DCM Trajectory Generation for Push Recovery of Torque-Controlled Humanoid Robots2019/9/1
- Whole-Body Geometric Retargeting for Humanoid Robots2019/9/1
- Telexistence and Teleoperation for Walking Humanoid Robots2018/9/1
- A Benchmarking of DCM Based Architectures for Position and Velocity Controlled Walking of Humanoid Robots2018/9/1