Yuchong Zhang
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 一つの身体、二つの心：共身体化ロボットハンドのための可変自律性アプローチ共身体化/可変自律性/ウェアラブルロボット2026/6/1
人間とロボットが単一の身体を共有し、タスクの段階に応じて自律性のレベルを切り替える共身体化ロボットハンドを提案した。ユーザー研究で、物体探索・把持は自律、操作は人間主導という可変自律性が有効であることを示した。
- エレベータ-LIO: エレベータ起因の非慣性運動下での多階層ナビゲーションのための堅牢なLiDAR-慣性オドメトリ自己位置推定2026/5/1
エレベータ移動中の連続的なロボット自己位置推定を実現するため、非慣性フレームでの状態推定を分離モデル化し、モード依存の反復誤差状態カルマンフィルタに組み込んだLiDAR-慣性オドメトリフレームワークを提案した。
- 拡張現実による人間-ロボット相互作用の再構築：仮想ロボットと基盤モデルでより安全で賢く共感的な相互作用を実現HRI2025/12/1
拡張現実（XR）と大規模基盤モデルを活用した仮想ロボットが、物理的制約を超えて共感的で適応的な人間-ロボット相互作用を可能にすることを論じ、その可能性とリスク、研究課題を提示した展望論文。
- ハイブリッド拡散モデル：開ループルーチンと視覚運動拡散ポリシーの統合マニピュレーション2025/12/1
模倣学習による視覚運動ポリシーに、軸固定や移動などの開ループルーチンを組み合わせるハイブリッド拡散モデルを提案し、実世界の液体移送や容器の蓋開けタスクで検証した。
- ジェスチャー優先、LLM支援音声は補完：AR仮想ロボットによるマルチモーダル「操り人形」テレオペレーションの検討テレオペレーション2025/6/1
ARヘッドセット上で仮想ロボットを介して実機を操作する「操り人形」型テレオペレーションを提案し、ジェスチャーのみと音声＋ジェスチャーの2条件を比較したユーザー研究から、マルチモーダル設計指針を導出した。
- FLAME: ロボットマニピュレーションのための連合学習ベンチマークマニピュレーション2025/3/1
多様な環境で収集した16万件超の実演データセットと連合学習フレームワークを構築し、ロボットマニピュレーション政策の分散学習を評価する初のベンチマークを提案した。
- LLM駆動ARパペッティア：コントローラ不要の音声指令によるロボット遠隔操作遠隔操作2025/2/1
Meta Quest 3上でAR空間の仮想ロボットを操作することで、コントローラなしの音声指令により実機ロボットを遠隔操作できるシステムを試作し、その有効性を実証した。
- 第1回InterAIワークショップ：人間中心ロボティクスのためのインタラクティブAIHRI2024/9/1
IEEE RO-MAN 2024併設の半日ワークショップで、人間中心ロボティクスにおけるインタラクティブAIをテーマに、基調講演・論文発表・パネル討論を行う。
- ARでロボットを操る：拡張現実によるリーダー・フォロワー遠隔操作遠隔操作2024/7/1
拡張現実空間で仮想ロボットを操作し、実機を直感的に遠隔操作するシステムを提案。ブロック積みと米すくいの実験で好意的な評価を得た。
- 境界を越える視覚：人間とロボットの相互作用におけるドメイン特化型大規模視覚モデルの初期設計空間VLA2024/4/1
人間とロボットの相互作用（HRI）にドメイン特化型の大規模視覚モデルを適用するための設計空間を提案し、15名の専門家による評価で有効性を示した。
- 脳とロボットの融合：EEGベースのブレイン・ロボット・インタラクションシステムのレビューBMI/ブレイン・ロボット・インタラクション2024/3/1
2018年から2023年に発表された87件の研究を調査し、EEG信号を用いたブレイン・ロボット・インタラクション（BRI）システムの手法、インタラクションモード、応用、評価、課題を整理したレビュー論文。
- 参加しますか？人間中心トピックにおけるロボティクス競技会の可能性を探る人間中心ロボティクス2024/3/1
安全性・プライバシー・説明可能性・連合学習という人間中心トピックに関するロボティクス競技会の現状と参加意欲を、欧州の研究者34名への調査で明らかにした。