Michael C. Welle
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 一つの身体、二つの心：共身体化ロボットハンドのための可変自律性アプローチ共身体化/可変自律性/ウェアラブルロボット2026/6/1
人間とロボットが単一の身体を共有し、タスクの段階に応じて自律性のレベルを切り替える共身体化ロボットハンドを提案した。ユーザー研究で、物体探索・把持は自律、操作は人間主導という可変自律性が有効であることを示した。
- キーポイント模倣学習の汎化能力、設計選択、および限界について模倣学習2026/5/1
RGBベースの模倣学習の汎化を改善するため、視覚基盤モデルによるキーポイント表現を用いた模倣学習(KIL)の設計選択を検討し、実機2000回以上の試行で評価。KILはRGBベースライン(47%)を上回る75%の成功率を達成し、S2拡散モデルと同等の性能を示した。
- 変形物体操作のための選好整合視覚運動拡散ポリシーマニピュレーション2026/2/1
衣類などの変形物体を折り畳むタスクで、人間の好みに合わせた動作を少ない実演から学習する選好整合手法RKOを提案し、実機実験で有効性を示した。
- ハイブリッド拡散モデル：開ループルーチンと視覚運動拡散ポリシーの統合マニピュレーション2025/12/1
模倣学習による視覚運動ポリシーに、軸固定や移動などの開ループルーチンを組み合わせるハイブリッド拡散モデルを提案し、実世界の液体移送や容器の蓋開けタスクで検証した。
- 視覚運動拡散ポリシーによる多指ハンドの巧みな把持内操作の学習マニピュレーション2025/3/1
ARテレオペで収集した熟練デモを外れ値除去し、視覚運動拡散ポリシーで多指ハンドの把持内操作（片手でのボトル蓋回し等）を実機学習する枠組み。
- 視覚運動拡散ポリシー訓練のためのリアルタイム操作者介入VLA2025/2/1
操作者が実行中の視覚運動拡散ポリシーにリアルタイムで介入し、修正動作を教示できる枠組みを提案し、剛体・変形・粒状物体タスクで性能向上を実証した。
- S²-Diffusion: ロボットマニピュレーションにおけるインスタンスレベルからカテゴリレベルへのスキル汎化マニピュレーション2025/2/1
拡散ポリシーとプロンプト可能な意味モジュールを組み合わせ、単一RGBカメラと深度推定を用いて、訓練していない同一カテゴリの物体へもスキルを転移できる手法を提案。
- LLM駆動ARパペッティア：コントローラ不要の音声指令によるロボット遠隔操作遠隔操作2025/2/1
Meta Quest 3上でAR空間の仮想ロボットを操作することで、コントローラなしの音声指令により実機ロボットを遠隔操作できるシステムを試作し、その有効性を実証した。
- ARでロボットを操る：拡張現実によるリーダー・フォロワー遠隔操作遠隔操作2024/7/1
拡張現実空間で仮想ロボットを操作し、実機を直感的に遠隔操作するシステムを提案。ブロック積みと米すくいの実験で好意的な評価を得た。
- 異種エージェント群による視覚的行動計画マルチエージェント計画2024/3/1
能力や身体性が異なる複数エージェントでの視覚的行動計画を実現するため、低次元潜在空間のロードマップに並列行動の実行可能性とコストを組み込み、不足能力の提案も行う手法を提案した。
- AdaFold: フィードバックループ操作による布の折り畳み軌道の適応マニピュレーション2024/3/1
RGB-D画像から布の粒子表現を抽出し、モデル予測制御で折り畳み軌道を逐次再計画するフィードバックループ型フレームワークを提案。幾何特徴から意味記述子を得ることで曖昧な点群を区別し、異なる物性の布への適応とsim2realを実現した。
- 視覚ベース触覚センサによる力覚フィードバックを備えた低コスト遠隔操作遠隔操作/触覚2024/3/1
カメラ式触覚センサのデータを人間の操作者に力覚として提示する遠隔操作フレームワークを提案し、低コストな市販ハードウェアのみで剛体から柔軟・壊れやすい物体まで9種類の操作を実現した。
- 拡散ポリシーと基盤モデルによるロボットスキル学習システムVLA2024/3/1
視覚運動拡散ポリシーと大規模マルチモーダル基盤モデルを組み合わせ、自然言語指示によるスキル選択と事前条件チェックを行うロボットスキル学習システムを構築し、実世界の配膳タスクで実証した。
- Transfer Learning in Robotics: An Upcoming Breakthrough? A Review of Promises and Challenges2023/11/1
- Enabling Robot Manipulation of Soft and Rigid Objects with Vision-based Tactile Sensors2023/6/1
- A Virtual Reality Framework for Human-Robot Collaboration in Cloth Folding2023/5/1
- Ensemble Latent Space Roadmap for Improved Robustness in Visual Action Planning2023/3/1
- EDO-Net: Learning Elastic Properties of Deformable Objects from Graph Dynamics2022/9/1
- Elastic Context: Encoding Elasticity for Data-driven Models of Textiles2022/9/1
- Augment-Connect-Explore: a Paradigm for Visual Action Planning with Data Scarcity2022/3/1
- Comparing Reconstruction- and Contrastive-based Models for Visual Task Planning2021/9/1
- Textile Taxonomy and Classification Using Pulling and Twisting2021/3/1
- Enabling Visual Action Planning for Object Manipulation through Latent Space Roadmap2021/3/1
- Latent Space Roadmap for Visual Action Planning of Deformable and Rigid Object Manipulation2020/3/1