Bastian Orthmann

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ハイブリッド拡散モデル：開ループルーチンと視覚運動拡散ポリシーの統合
  マニピュレーション2025/12/1

  模倣学習による視覚運動ポリシーに、軸固定や移動などの開ループルーチンを組み合わせるハイブリッド拡散モデルを提案し、実世界の液体移送や容器の蓋開けタスクで検証した。

• ジェスチャー優先、LLM支援音声は補完：AR仮想ロボットによるマルチモーダル「操り人形」テレオペレーションの検討
  テレオペレーション2025/6/1

  ARヘッドセット上で仮想ロボットを介して実機を操作する「操り人形」型テレオペレーションを提案し、ジェスチャーのみと音声＋ジェスチャーの2条件を比較したユーザー研究から、マルチモーダル設計指針を導出した。

• LLM駆動ARパペッティア：コントローラ不要の音声指令によるロボット遠隔操作
  遠隔操作2025/2/1

  Meta Quest 3上でAR空間の仮想ロボットを操作することで、コントローラなしの音声指令により実機ロボットを遠隔操作できるシステムを試作し、その有効性を実証した。