Yuanyuan Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CADET: 物理に基づく因果監査とエンドツーエンド運転プランナーの訓練不要な交絡除去
  自動運転2026/6/1

  エンドツーエンドの自動運転プランナーが統計的な近道（因果関係のない手がかりへの依存）を学習する問題を検出・修正する、訓練不要のフレームワークCADETを提案した。

• HumanoidUMI: ロボット不要のデモからヒューマノイド全身操作への橋渡し
  全身操作/データ収集2026/6/1

  軽量VRデバイスとUMI風グリッパーを用いてロボットを使わずにヒューマノイドの全身操作データを収集し、そのデータで高次ポリシーを訓練して全身制御に転用する枠組みを提案した。

• BifrostUMI: ロボット不要のデモから人型全身操作への橋渡し
  データ収集/全身操作2026/5/1

  軽量VRデバイスとUMI風グリッパーを用いてロボットを使わずに人型ロボットの全身動作データを収集し、高次ポリシーで全身スキル学習を実現するフレームワークを提案。実世界5シナリオで有効性を検証した。

• OmniUMI：人間に合わせたマルチモーダルインタラクションによる物理的基盤を持つロボット学習
  マニピュレーション2026/4/1

  UMI型インターフェースに触覚・把持力・外力などの物理的接触信号を統合し、拡散ポリシーで学習するシステムを提案。力に敏感な操作タスクで有効性を示した。