Youhao Hu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ThorArena: 人間の動作と力のデモンストレーションによる人型ロボットの物理的インタラクションのベンチマーク
  人型ロボット/ベンチマーク2026/7/1

  人型ロボットの接触を伴うタスク評価のため、同期した動作と力の計測を含む実世界データセットと、力考慮の評価指標を備えたベンチマークThorArenaを提案した。

• HumanoidUMI: ロボット不要のデモからヒューマノイド全身操作への橋渡し
  全身操作/データ収集2026/6/1

  軽量VRデバイスとUMI風グリッパーを用いてロボットを使わずにヒューマノイドの全身操作データを収集し、そのデータで高次ポリシーを訓練して全身制御に転用する枠組みを提案した。

• BifrostUMI: ロボット不要のデモから人型全身操作への橋渡し
  データ収集/全身操作2026/5/1

  軽量VRデバイスとUMI風グリッパーを用いてロボットを使わずに人型ロボットの全身動作データを収集し、高次ポリシーで全身スキル学習を実現するフレームワークを提案。実世界5シナリオで有効性を検証した。

• OmniUMI：人間に合わせたマルチモーダルインタラクションによる物理的基盤を持つロボット学習
  マニピュレーション2026/4/1

  UMI型インターフェースに触覚・把持力・外力などの物理的接触信号を統合し、拡散ポリシーで学習するシステムを提案。力に敏感な操作タスクで有効性を示した。

• Thor: 接触の多い過酷環境における人間レベルの全身反応を目指すヒューマノイドフレームワーク
  ヒューマノイド制御2025/10/1

  ヒューマノイドが強い力で環境と接触する際に、人間のような全身反応を実現する強化学習フレームワークThorを提案し、Unitree G1で高い引っ張り力を達成した。