Chao Chen
収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SG-Layout: LLMを用いた構造化シーングラフ誘導レイアウト生成レイアウト生成2026/8/2
自然言語から空間的に一貫したレイアウトを生成するため、シーングラフの構造知識をLLMに明示的に組み込むフレームワークSG-Layoutを提案した。
- 塑性変形による連続安定構造ソフトロボティクス/グリッパー2026/7/1
塑性変形を利用してエネルギー入力なしで連続的な形状を維持し、剛性を高めたソフトグリッパーを開発。静的・動的安定性を実現し、最大16Nの受動保持力や400m/s^2のパルス加速度下での安定性を実証した。
- 片腕から両腕へ：単腕エージェントの行動を双腕に拡張する新しいフレームワーク双腕操作2026/6/1
単腕のデモンストレーションのみから双腕操作を可能にする階層的アクション拡張フレームワークExS2Dを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 家庭用移動操作タスクのシームレスな実-シミュレーション-実転送を実現するスケーラブルな具現化知能プラットフォーム移動操作2026/6/1
実環境からシミュレーションへの自動シーン再構築と、ハードウェア非依存のミドルウェアにより、家庭用移動操作タスクの実-シミュレーション-実転送をシームレスに行うプラットフォーム「BestMan」を開発した。
- GSAM: 関節物体操作のための汎用かつ安全なロボットフレームワークマニピュレーション2026/5/1
関節物体の操作において、視覚による運動学パラメータ推定とVLMによる常識推論で認識を洗練し、衝突回避の制約を統合した安全な軌道計画を行うフレームワークを提案した。
- 生涯航空自律性に向けて：動的環境における継続的視覚位置認識のための幾何学的メモリ管理継続学習/視覚位置認識2026/4/1
動的環境下での長期的な航空自律性を目指し、視覚位置認識モデルの継続学習における破滅的忘却を防ぐため、静的衛星アンカーと動的経験リプレイバッファを組み合わせた異種メモリフレームワークを提案した。
- HE-VPR: 高さ推定を活用したスケール変動に頑健な空中視覚場所認識視覚場所認識2026/3/1
空中画像の視覚場所認識において、高さ情報を推定してデータベースを分割することで、スケール差に頑健かつメモリ効率の良い認識を実現した。
- RoboPaint: 人間の実演から任意のロボット・任意の視点へVLA2026/2/1
人間の多感覚デモを触覚対応リターゲティングとIsaac Simレンダリングでロボット訓練データに変換するReal-Sim-Realパイプラインを提案し、VLAモデルが80%の成功率を達成した。
- GenMRP: 効率的でパーソナライズされたリアルタイム産業ナビゲーションのための生成的多経路計画フレームワーク経路計画2026/2/1
大規模道路網において、動的に部分ネットワークを構築し、ユーザ履歴と道路特徴を考慮したリンクコストモデルとダイクストラ法を反復適用することで、効率的かつ多様でパーソナライズされた複数経路を生成する生成的枠組みを提案。
- （MGS）²-Net：微視的幾何スケールと巨視的幾何構造を統合したクロスビュー地理的位置推定クロスビュー地理的位置推定2026/2/1
斜めの航空写真と衛星写真の幾何学的なずれに対処するため、深度情報でスケールを補正し、幾何学的勾配で建物のファサードを除去する新手法を提案し、クロスビュー地理的位置推定で最高精度を達成した。
- 異分散ベイズ最適化による動的PIDチューニングでUAVの高精度・ロバスト軌道追従を実現制御・最適化2025/12/1
入力依存のノイズ分散を考慮した異分散ベイズ最適化とPID制御を組み合わせ、2段階最適化でUAVの軌道追従精度とロバスト性を大幅に向上させた。
- あらゆる外乱下であらゆる動作を追従するヒューマノイド動作トラッカーsim2real2025/9/1
二段階強化学習フレームワークAny2Trackを提案し、単一ポリシーで多様な動作を追従しつつ、地形・外力・物性変化などの外乱にオンライン適応して実機でゼロショットsim2realを実現した。
- 実世界対応スキル空間によるヒューマノイドのリーチング能力の解放全身制御/sim2real2025/5/1
実世界で使える基本スキルをライブラリ化し、それらを統合した潜在空間と高レベルプランナーでヒューマノイドの全身リーチングを実現、ゼロショットで実機転移した研究。
- BestMan: 統一シミュレーション・ハードウェアAPIを備えた身体性AI向けモジュール式移動マニピュレータプラットフォームsim2real2024/10/1
PyBulletベースの身体性AI研究用シミュレーションプラットフォームBestManを提案し、知覚・計画・制御の統合、モジュール性、sim-to-real転送、多様なハードウェア対応を実現した。
- 高確率領域探索を用いた広域マルチオブジェクト検出システム検出・追跡2024/5/1
広角カメラと高速探索カメラ、ガルバノミラーを組み合わせ、パノラマ確率マップで対象の存在確率が高い領域を推定して効率的に探索・検出する120fpsの広域監視システムを提案した。
- MoMa-Pos: 物体運動学を考慮した移動マニピュレーションのための効率的なベース配置最適化フレームワーク移動マニピュレーション2024/3/1
移動マニピュレータのベース配置を最適化するフレームワークを提案し、タスクに関連する物体を優先的に再構成して計算効率を高め、実環境とシミュレーションで既存手法を上回る性能を示した。
- Pheno-Robot: An Auto-Digital Modelling System for In-Situ Phenotyping in the Field2024/2/1
- High-fidelity 3D Reconstruction of Plants using Neural Radiance Field2023/11/1
- NewsGPT: ChatGPT Integration for Robot-Reporter2023/11/1
- Collaborative Visual Place Recognition2023/10/1
- Coco-LIC: Continuous-Time Tightly-Coupled LiDAR-Inertial-Camera Odometry using Non-Uniform B-spline2023/9/1
- Auditory cueing strategy for stride length and cadence modification: a feasibility study with healthy adults2023/8/1
- DNBP: Differentiable Nonparametric Belief Propagation2023/3/1
- EdgeVO: An Efficient and Accurate Edge-based Visual Odometry2023/2/1
- Accurate Fruit Localisation for Robotic Harvesting using High Resolution LiDAR-Camera Fusion2022/5/1
- Geometry-Aware Fruit Grasping Estimation for Robotic Harvesting in Orchards2021/12/1
- Soft Robotic Finger with Variable Effective Length enabled by an Antagonistic Constraint Mechanism2021/12/1
- A Tactile-enabled Grasping Method for Robotic Fruit Harvesting2021/10/1
- AirCode: A Robust Object Encoding Method2021/5/1
- Differentiable Nonparametric Belief Propagation2021/1/1
- Human-in-the-loop Auditory Cueing Strategy for Gait Modification2020/11/1
- Reachability-based Trajectory Safeguard (RTS): A Safe and Fast Reinforcement Learning Safety Layer for Continuous Control2020/11/1