Shaqi Luo
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
人型ロボット/ベンチマーク全身操作/データ収集データ収集/全身操作マニピュレーションヒューマノイド制御医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ThorArena: 人間の動作と力のデモンストレーションによる人型ロボットの物理的インタラクションのベンチマーク人型ロボット/ベンチマーク2026/7/1
人型ロボットの接触を伴うタスク評価のため、同期した動作と力の計測を含む実世界データセットと、力考慮の評価指標を備えたベンチマークThorArenaを提案した。
- HumanoidUMI: ロボット不要のデモからヒューマノイド全身操作への橋渡し全身操作/データ収集2026/6/1
軽量VRデバイスとUMI風グリッパーを用いてロボットを使わずにヒューマノイドの全身操作データを収集し、そのデータで高次ポリシーを訓練して全身制御に転用する枠組みを提案した。
- BifrostUMI: ロボット不要のデモから人型全身操作への橋渡しデータ収集/全身操作2026/5/1
軽量VRデバイスとUMI風グリッパーを用いてロボットを使わずに人型ロボットの全身動作データを収集し、高次ポリシーで全身スキル学習を実現するフレームワークを提案。実世界5シナリオで有効性を検証した。
- OmniUMI：人間に合わせたマルチモーダルインタラクションによる物理的基盤を持つロボット学習マニピュレーション2026/4/1
UMI型インターフェースに触覚・把持力・外力などの物理的接触信号を統合し、拡散ポリシーで学習するシステムを提案。力に敏感な操作タスクで有効性を示した。
- Thor: 接触の多い過酷環境における人間レベルの全身反応を目指すヒューマノイドフレームワークヒューマノイド制御2025/10/1
ヒューマノイドが強い力で環境と接触する際に、人間のような全身反応を実現する強化学習フレームワークThorを提案し、Unitree G1で高い引っ張り力を達成した。
- 人間の意図を考慮したコンプライアンスによる安全なロボット超音波スキャンのための統合対話制御フレームワークマニピュレーション2024/11/1
超音波スキャンロボットにおいて、人間の意図的な介入と意図しない衝突の両方に対応し、滑らかに遷移する統合制御フレームワークを提案した。
- 心臓コパイロット：ワールドモデルによる心エコー検査の自動プローブガイダンス医療ロボティクス2024/6/1
心エコー検査において、経験の浅い検査技師を支援するため、データ駆動型ワールドモデル「Cardiac Dreamer」を用いてリアルタイムのプローブ移動ガイダンスを提供するシステムを提案した。