Hongwu Wang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ThorArena: 人間の動作と力のデモンストレーションによる人型ロボットの物理的インタラクションのベンチマーク
  人型ロボット/ベンチマーク2026/7/1

  人型ロボットの接触を伴うタスク評価のため、同期した動作と力の計測を含む実世界データセットと、力考慮の評価指標を備えたベンチマークThorArenaを提案した。

• HumanoidUMI: ロボット不要のデモからヒューマノイド全身操作への橋渡し
  全身操作/データ収集2026/6/1

  軽量VRデバイスとUMI風グリッパーを用いてロボットを使わずにヒューマノイドの全身操作データを収集し、そのデータで高次ポリシーを訓練して全身制御に転用する枠組みを提案した。

• 重心再構成による劣駆動飛行船の二段階強化学習制御
  強化学習/飛行制御2026/5/1

  推力2基と可動スライダーを持つ劣駆動飛行船の追従制御を、重心計画と推力制御を分離した二段階強化学習で実現し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した論文。

• BifrostUMI: ロボット不要のデモから人型全身操作への橋渡し
  データ収集/全身操作2026/5/1

  軽量VRデバイスとUMI風グリッパーを用いてロボットを使わずに人型ロボットの全身動作データを収集し、高次ポリシーで全身スキル学習を実現するフレームワークを提案。実世界5シナリオで有効性を検証した。

• 翼付き飛行船の二領域ハイブリッド空力モデリング：ニューラル混合によるアプローチ
  空力モデリング2026/2/1

  翼付き飛行船の異なる空力領域を、固定翼モデルと抗力モデルをニューラルネットワークで混合するハイブリッドモデルで表現し、実機実験で有効性を検証した。

• 衝突予測を組み込んだ二段階深層強化学習による物体目標視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2025/2/1

  衝突予測モジュールを事前学習し、それを用いて衝突回避しながら目標物体へ向かう二段階強化学習を提案し、衝突を考慮した新評価指標で性能向上を示した。