Yuanchang Liu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 無人水上艇による自律探査のための可変解像度仮想地図
  探査/USV2026/3/1

  無人水上艇の自律探査において、GNSS劣化や計算資源の制約に対応するため、適応的四分木を用いた可変解像度の仮想地図を提案し、地図不確実性の表現と探査計画の効率を向上させた。

• 無人水上艇による海洋汚染源の能動追跡：不確実性を考慮したカテゴリカルベイズ推定フレームワーク
  群制御2025/9/1

  無人水上艇がベイズ推定に基づく情報経路計画で汚染源を追跡する枠組みを提案し、CFDとGazeboを組み合わせた高忠実度シミュレーションで95.8%の成功率を達成した。

• 水中ロボットシミュレータのレビュー：自律システム開発に向けて
  sim2real2025/4/1

  ROS対応のオープンソース水中ロボットシミュレータ5種（Stonefish, DAVE, HoloOcean, MARUS, UNav-Sim）を、センサ忠実度やsim-to-real性能などの観点で比較評価したレビュー論文。

• 動的障害物を考慮した無人水上艇のためのガウス過程ベース運動計画法
  運動計画2024/12/1

  ガウス過程運動計画法を拡張し、動的障害物のリアルタイム情報を多変量ガウス分布で安全領域として取り込むことで、静的・動的障害物が混在する海上環境で衝突回避軌道を生成する手法を提案した。

• Local Path Planning among Pushable Objects based on Reinforcement Learning
  2023/3/1
• A Fully-autonomous Framework of Unmanned Surface Vehicles in Maritime Environments using Gaussian Process Motion Planning
  2022/4/1